哪个贡献个Q格式的PID的程序看下
我的是浮点运算的程序,,void PI() /* PI调节算法 */
{
float V_REF=3.3;
Kp=100; /* PI调节的比例常数 */
Ti=0.005; /* PI调节的积分常数 */
T=0.001; /* 周期,Ki=KpT/Ti=40*0.001/0.005=8 */
Ki=8;
ek=0; /* 偏差e */
ek1=0; /* 偏差e */
uk=0; /* u */
uk1=0; /* 对u四舍五入取整 */
adjust=0; /* 调节器输出调整量 */
XPWM=0; /* 占空比调节 */
{
ek=V_REF-AD_SIG0;
if(ek<0.1) /* 偏差小于0.1则调整值为0 */
{
adjust=0;
}
else
{
uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;/* 否则计算控制增量 */
ek1=ek;
uk1=(signed int)uk;
if(uk>0)
{
if(uk-uk1>=0.5)
{
uk1=uk1+1;
}
}
if(uk<0)
{
if(uk1-uk>=0.5)
{
uk1=uk1-1;
}
}
adjust=uk1;
XPWM=XPWM+adjust;
}
return;
}
asm(" NOP "); /* 请将光标移到此处设置断点,并用debug->Animate监测数据 */
}
麻烦帮我转化为Q格式 你在哪里,我可以做,QQ:176226457,注明:PID wo我QQ328277289
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