请教：德国四轴算法中，将偏航轴上的运作耦合到另外两轴上，用的是什么算法呢
代码如下（v0.71h版本代码）：if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
{
tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;//125
tmpl /= 4096L;
tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
tmpl2 /= 4096L;
if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
}
这里这么多常量，一直看不明白是啥意思。高手指点一二呀！
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