FpvCamera 发表于 2010-10-17 01:32:59

请教：压力传感器在四轴上的作用

是用压力传感器来测量气压，进而计算高度么？如果是这样的话，那有些方案中又需要GPS的作用是什么呢？看到有些说明，好像也说GPS用于提供高度参数的。

lihua 发表于 2010-10-17 16:33:13

在定高悬停的时候，用的是气压计。在导航中对姿态中的高度进行估计时两个都用，由于GPS输出的刷新率没有气压计高，要想获得瞬时精确的数据需要将两者数据融合，如可以进行KALMAN计算得到高度数据，具体也得看应用了

FpvCamera 发表于 2010-10-17 17:17:37

多谢了，大致明白了。

不用气压计，不能实现定高悬停么。用了3轴的陀螺仪和3轴的加速度传感器，如果高度有变化，应该能够检测出来才对呀

FpvCamera 发表于 2010-10-17 17:25:41

好像是明白了。3轴陀螺仪和加速度传感器应该也是检测不到，所以需要这个气压计。

lihua 发表于 2010-10-17 18:54:16

3轴的陀螺仪和3轴的加速度传感器只是用来做姿态检测的，瞬间的姿态变化通过对陀螺仪进行积分比较准确，且积分误差较大，稳定后（如静止）则加速度传感器要准确些，同上也是需要将两者数据融合，如可以进行KALMAN计算得到姿态数据

FpvCamera 发表于 2010-10-17 19:31:45

回复【4楼】lihua
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多谢了。最近在看德国人的代码，慢慢学习了

feng_matrix 发表于 2010-10-18 16:06:19

气压计测绝对海拔高度的，线加速度积分测相对高度，积分误差会让高度很快无效的

luzhengmao 发表于 2010-10-18 18:40:44

GPS 高度误差很大几m内波动是很正常的 对4轴这样的东西来讲比较难接受的
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