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birenpeter 发表于 2010-10-13 14:56:11

公布一个能用的2410 VxWorks BSP

长期潜水，我来公布一个2410能用的VxWorks BSP。
    （以下公布的内容是以前备份的资料或工作笔记，现在也忘了很多，另外本人对VxWorks也了解不多，有问题还请及时指出）
1、介绍
    这是我毕业设计的一部分，移植了VxWorks到2410上。网上有很多2410的BSP，许多开发板声称有vxworks的BSP，但实际上大部分不能用，或多或少都存在些问题。我的BSP也是网上的一个版本修改过来的，虽然修改的地方不多，但都十分关键。
    说下我板子的硬件资源，大部分仿照SMDK2410，主要包括64MB SDRAM，CS8900和三个串口。因此整个BSP最关键的有三个地方：1、如何引导BSP；2、如何启动BSP；3、网络的驱动程序
2、如何引导BSP
   我曾经试图移植VxWorks自带的bootrom，最后串口倒是通了，网口死活不出来，所以放弃，最后采用uboot。uboot支持vxworks加载和引导，设置环境变量setenv bootcmd bootvx，再设置好bootargs(bootline), bootaddr，loadaddr，就可以直接从loadaddr上启动vxworks镜像。uboot网上资料很多，我这里不再详述。
3、如何启动bsp
   这是整个移植的关键，这里我只叙述我所遇到的问题。
(1)现象：vxworks bsp加载后运行后，每次都跑飞。反汇编发现在bsp使能了时钟后，产生IRQ异常，PC回到FLASH的0x18位置，而这个位置存储的是UBOOT的跳转表，当然要跳转到UBOOT代码中去；而vxworks又对2410进行了重新初始化，所以UBOOT也不能正常运行，最终造成跑飞。根本原因在于中断未能正确安装！
(2)安装中断向量表：在不能改变FLASH中内容的前提下只能使用MMU映射SDRAM到0地址，让vxworks自己安装中断跳转表。安装之前需要在VxWorks工程配置中打开MMU。中断跳转表的安装采用以下两种方案，实践证明可行，但不知是否是标准做法。在MMU映射表中，SDRAM地址被映射在两个位置，一个是0地址，另一个还是在原来地址；中断跳转可以跳转到相对0的偏移地址，也可跳转到实际的地址（前者还没有进一步证明这种做法是否可靠，另外，这两种方案并没有进行中断保护，也不知道是否有“副作用”）。具体实现可以采用B或LDR指令（将入口地址“换算”成指令），要跳转到实际地址只能使用LDR指令，B只能前后相对偏移32MB，而LDR可以在4GB的线性空间偏移。
/*instruction b xxx*/
/*    int i;
    i = (int)&excEnterUndef;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE + 0x4)) =(i-S3C_EXC_BASE-8-0x4)/4+0xea000000;
    i = (int)&excEnterSwi;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE + 0x8)) = (i-S3C_EXC_BASE-8-0x8)/4+0xea000000;
    i = (int)&excEnterPrefetchAbort;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE + 0xc)) = (i-S3C_EXC_BASE-8-0xc)/4+0xea000000;
    i = (int)&excEnterDataAbort;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE + 0x10)) =(i-S3C_EXC_BASE-8-0x10)/4+0xea000000;
    i = (int)&intEnt;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE + 0x18)) = (i-S3C_EXC_BASE-8-0x18)/4+0xea000000;
*/
/*e59ffzzz==ldr pc,xx,xx=0xzzz+8*/
   int i;
   i = (int)&excEnterUndef;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x4)) = 0xe59ff0f8;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x100+0x4))=i;
    i = (int)&excEnterSwi;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x8)) = 0xe59ff0f8;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x100+0x8))=i;
    i = (int)&excEnterPrefetchAbort;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0xc)) = 0xe59ff0f8;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x100+0xc))=i;
    i = (int)&excEnterDataAbort;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x10)) =0xe59ff0f8;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x100+0x10))=i;
    i = (int)&intEnt;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x18)) =0xe59ff0f8;
    *((volatile int*)(S3C_EXC_BASE+0x100+0x18))=i;
4、vxworks的CS8900 END网络驱动
要点：
(1)、sysAlib.s中，存储器初始化有问题，特别是CS8900的BANK3。
(2)、硬件配置中，CS8900的IO基地址是0x19000000，memory基地址是0x18000000，原BSP中有问题；另外在MMU映射表中，将这两个地址映射到原地址，否则不可用。
(3)、使能CS的IRQ0，原BSP中设置的是5(CHIP_INIT_NUM=0)。
(4)、原BSP的pin enable函数配置有问题，EINT9配置成上升沿或高电平触发不会影响程序运行。
(5)、在cs8900astart()中，原BSP对CS8900进行了软件的复位，应该去掉!!
(6)、在cs8900aconfig()中，将对CS8900的访问方式改成memory方式，因为后面的代码会用到memory方式。
(7)、关于中断的处理，也是原BSP最大的问题：CS8900产生中断后并没有清除EINTPEND中的中断标志，导致2410重复对CS的中断处理；在intLvtChk中，产生CS中断中，屏蔽其中断，在处理完中断后清除SRCPEND、INTPEND、EINTPEND的中断标志，防止中断重入!!
    至此UBOOT可启动VXWORKS！
2410 vxworks bspourdev_589503R4B3RC.rar(文件大小:2.44M) (原文件名:备份2008_12_18uboot启动vxworks网络CS8900调通.rar)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_589504SKTRBB.JPG
(原文件名:启动.JPG)

uboot环境变量：
环境变量        默认        说明
ipaddr        192.168.0.2        VxWorks IP地址
serverip        192.168.0.1（下位机）        服务器IP，主要有于TFTP下载镜像时用
baudrate        38400        uboot控制台输出波特率
bootaddr        0x30000700        VxWorks启动参数储存位置
loadaddr        0x32000000        VxWorks镜像位置，从本地启动时要设置为0x100000
bootargs        cs(0,0) host:vxWorks h=192.168.0.1 e=192.168.0.2:ffffff00 u=user pw=sam
tn=vxWorks        VxWorks启动参数
bootcmd        默认没有设置        如果loadaddr=0x100000,设置bootcmd=bootvx，则可实现上电vxWorks自启动


本系统中，VxWorks启动方式有两种：
        本地启动：FLASH中的0x100000位置已烧入VxWorks镜像，因此将loadaddr设为0x100000，再利用bootvx即可启动；更新flash中VxWorks镜像步骤如下：
1、protect off all
2、erase 100000 2fffff
3、tftp 32000000 VxWorks
4、cp.b 32000000 100000 (bytes of image)
5、protect on all
(拷贝VxWorks镜像到Flash中大概要2分钟)
更改环境变量，以增加VxWorks自启动功能，经过下述步骤后，用reset复位uboot,即可实现自启动。
1、setenv loadaddr 100000    //将loadaddr设置到100000位置
2、setenv bootcmd bootvx   //设置自启动指令
3、saveenv        //保存环境变量
        网络加载启动：将loadaddr设为0x32000000，首先启动TFTP服务器，目标目录是指向编译好的VxWorks镜像，利用bootvx tftp即可启动。网络启动的好处是主机更改了操作系统镜像，通过这种方式可以更新系统。更改环境变量步骤如下：
1、setenv loadaddr 32000000
2、setenv bootcmd         //清除自启动指令
3、saveenv                //保存环境变量

obit 发表于 2010-10-13 15:18:55

这东西要放在阿莫雕刻机的脱机控制盒上用

eworker 发表于 2010-10-13 15:38:57

不错

richey07 发表于 2010-10-13 17:39:30

建议置酷
带网口的bsp不好找

lwy86 发表于 2010-10-13 18:22:56

mark

liouravr 发表于 2010-10-13 21:06:59

牛啊，看能不嫩一直到2440上去

zchong 发表于 2011-2-17 19:23:35

有必要移植到2440上去

alexmayer 发表于 2011-2-17 21:52:31

vxworks弄起来太麻烦了

hejunbok 发表于 2012-5-9 20:35:20

cool，牛啊

NQARMgooogleman 发表于 2012-5-9 21:40:08

这个我有一个，周立功2410 试验箱上的，一直没搞过。呵呵
这个要大公司才能玩的动。我还是搞我的wince和android了。

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