tfdsensor 发表于 2010-9-28 06:37:35

一直没想出办法解决，如何每次只取一个波浪垫片，帮忙出出注意,有图片了!(已经有解决方

一个波浪垫片，外圆直径20mm，内孔直径12mm，厚度0.4mm，外形很象普通螺钉用的平垫，供货商来料是一串一串包装。当前问题是:机械手吸取此种波浪垫片时有时出现，一次取两片的情况。即使人拿，也无法准确分清拿的是一片还是两片。
      因为垫片薄，很容易两片沾在一起。请高手给个思路，成本10K以下，视觉识别效果太差，已经做过实验; 垫片材质不明,用磁铁可以吸,但磁力很小.
就是下图的图片:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_586113VADZQD.JPG
(原文件名:SNV32776.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_586114NVNL0A.JPG
(原文件名:SNV32779.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_586115JF27G9.JPG
(原文件名:SNV32780.JPG)

electricit 发表于 2010-9-28 07:10:13

人手都分不了了，看也看不清了，你还想怎么样

TANK99 发表于 2010-9-28 07:17:24

可能是垫片间的油渍将相邻的垫片带起来的吧。

electricit 发表于 2010-9-28 07:42:55

上个震动送料机，把垫片给震散了一个一个送出去，不过很吵

ljun 发表于 2010-9-28 07:56:25

厚度有1mm了，送料机做成一个20mm*1.5mm的方口，通过盘旋方式送料

tfdsensor 发表于 2010-9-28 08:27:52

回:【1楼】 electricit, 确实是个难题, 一个朋友特意找我商量,我也没有办法,所以来看大家的注意.
回:【2楼】 TANK99 ,是的,油渍,或者用手使劲一捏也可以将两个垫片叠在一起
回:【3楼】 electricit, 普通级别料斗很难保证100%成功率, 高级别的料斗至少要100K以上,成本太高.
回:【4楼】 ljun 更深的蓝, 对不起,刚才找到一个垫片,实际测量了厚度,0.4mm, 波浪最高和最低差为2.5mm, 您说的方口的方式不合适

turf456 发表于 2010-9-28 08:38:19

能否借鉴激光打印机的送纸原理。

zcdz123 发表于 2010-9-28 08:40:29

1。关键是解决粘连问题。可以把成批垫圈放进脱模剂里先处理一下，这样它们之间就不会出现粘连了，也就不会出现一次两片的情况了。
2。为了更好的分离，可以把成串的垫圈放在一个圆柱上，圆柱旁边平行一个旋转的长条钢丝刷，强行分离。
二者选一即可。

tfdsensor 发表于 2010-9-28 08:48:50

回复【7楼】zcdz123
1。关键是解决粘连问题。可以把成批垫圈放进脱模剂里先处理一下，这样它们之间就不会出现粘连了，也就不会出现一次两片的情况了。
2。为了更好的分离，可以把成串的垫圈放在一个圆柱上，圆柱旁边平行一个旋转的长条钢丝刷，强行分离。
二者选一即可。
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老兄说得很在理, 脱模剂是啥东西? 是否找做冲压模具的就可以问到?
现在就是把成串的垫圈放在一个圆柱上,圆柱下面有举升机构,给机械手供. 你说的长条钢丝刷,应该很有效果,但这种是波浪的垫圈,垫圈上还有3个小凹坑,100%解决,也是很难.
是否有电磁的什么东西,让垫片受力自行分开.

wjhhh 发表于 2010-9-28 08:57:07

请供货商在零件间夹一片“气相防锈纸”，比零件要大，免得把纸吸进去，成本略高过液相的防锈油，10K的投资摊到每个零件，和零件(生产)寿命周期算一下，或许还能省下一些。那个防锈纸可以作成连续的$形或E形，在机械上想点办法。

bdya 发表于 2010-9-28 09:06:41

最佳方法：吸头上装个电感线圈，一片垫片时让它谐振，可以很容易区别两片垫片（不谐振了），两片的放一边人工处理。
运动的如果不好处理，可以多一个动作，放到固定检测点一下。

tfdsensor 发表于 2010-9-28 09:25:28

真是高人无数, 卧虎藏龙呀
【9楼】 wjhhh, 如果供货商犯了错误,将2片叠一起夹一片“气相防锈纸”, 问题还是存在,只是转移到供货商责任了,哈哈.
【10楼】 bdya , 高人,如何能够单片谐振,超过1片不谐振呢?

bdya 发表于 2010-9-28 09:38:22

如果对模拟电路......
可以找个涡流测厚仪改一下。

tfdsensor 发表于 2010-9-28 10:16:23

回复【12楼】bdya
如果对模拟电路......
可以找个涡流测厚仪改一下。
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问了做涡流测厚仪的厂家, 厂家技术人员说,测厚仪会将两片当作一片处理,无法区分. bdya能够再描述一下原理吗?
目前最靠谱的方法是在机械手的头部装一个涡流测厚的东西,吸取的时候直接测量厚度

rqiang 发表于 2010-9-28 10:35:05

1，改善包装方式是第一选择；
2，如果机械手取垫片后，能否用风枪把多余的吹走；

O_9_Ma 发表于 2010-9-28 11:02:03

像彩票出球机那样，让它们在里面蹦，蹦一会散开了，突然有一个就跳出来，这一片就成功的出线了：）

laochen_gd 发表于 2010-9-28 11:33:53

回复【楼主位】tfdsensor 毛毛虫
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1：顶面做一限位
2：限位面位置下0.4做一活动切入刀片分隔

tfdsensor 发表于 2010-9-28 11:36:43

感谢大家,特别是bdya
和仪表厂商联系了一下,用订做电涡流测厚方法解决.费用大概5-6K.

wxws 发表于 2010-9-28 12:00:56

也不便宜呀，如果有多台 设备 那不是要N 个5-6K?

wxws 发表于 2010-9-28 12:01:26

如果能测重量也可以区分 一片还是两片吧

tfdsensor 发表于 2010-9-28 12:15:07

回复【16楼】laochen_gd
1：顶面做一限位
2：限位面位置下0.4做一活动切入刀片分隔
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关键问题这个是个波浪的垫片,不是平垫.


回复【18楼】wxws
也不便宜呀，如果有多台 设备 那不是要n 个5-6k?
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是的,毕竟是定制.有研发成本(或者叫试验成本)在里面.


回复【19楼】wxws
如果能测重量也可以区分 一片还是两片吧
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是的,测重量肯定没有问题,但测重量的方法很容易过量程损坏. 但用电涡流测厚度更容易集成到机械手的头部.

our_avr 发表于 2010-9-28 12:21:19

这个玩意用机械的方式相对比较容易解决！并且成本低廉。
在一个组承上面吧所有东西套好，用一个形状一样的东西（凹孔）在上面旋转，厚度不要太高略小于垫片厚度，而一串的垫片下面放弹簧，这样每次出来的就肯定是一个。

tfdsensor 发表于 2010-9-28 12:34:12

回复【21楼】our_avr
这个玩意用机械的方式相对比较容易解决！并且成本低廉。
在一个组承上面吧所有东西套好，用一个形状一样的东西（凹孔）在上面旋转，厚度不要太高略小于垫片厚度，而一串的垫片下面放弹簧，这样每次出来的就肯定是一个。
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1, 在一个能转的竖直杆上套上一串波浪垫片,垫片最低部有弹簧
2, 凹孔的东西在垫片上面转吗?
怎么能够每次出一个呢? 没有看懂.

jrcsh 发表于 2010-9-28 12:35:09

回复【7楼】zcdz123

2。为了更好的分离，可以把成串的垫圈放在一个圆柱上，圆柱旁边平行一个旋转的长条钢丝刷，强行分离。
二者选一即可。

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这个因当更耐用和低成本

不过可能要至少2个金属刷 不同转向的刷 或同方向不同转速的刷

siyuhw 发表于 2010-9-28 12:36:28

可以用磁铁吸取。
一片和多于一片可以用称重区分。
一片的放到甲处，多于一片的放到乙处。

jrcsh 发表于 2010-9-28 12:40:25

不知多大的力 能让这2片东西分开

如果找个东西吧他们弹出去撞在一块金属板 不知会分开   在下边装一个漏斗中带有条柱子穿垫片自动完成二组装料

linearfly 发表于 2010-9-28 13:18:05

让供应商改造生产包装方式，做成跟电子元件一样的包装方式，像贴片电阻，电容，芯片那样编带的形式，不过成本就高了，生产线也要改，很麻烦的。

bdya 发表于 2010-9-28 14:36:40

只是判断一片或者两片的话，自己玩全部材料费10元以内就可以了，呵呵。

RickyZhou 发表于 2010-9-28 15:01:07

你的机械手是否真空吸取的？

如果是可以用两个机械手处理，上下各一个上面力大，下面力小（这两个力要比分开两片垫片的力大）。

一片的情况：上机械臂在争夺的过程中胜出，取得垫片。
两片的情况：上下机械臂各自取得一片垫片。

cl98gp 发表于 2010-9-28 16:10:18

用真空吸盘，定做吸嘴，利用反弹变形分离。
就是吸附时候要垫片发生变形，下面的垫片不会变形的，就不会粘在一起的了。

cowboy 发表于 2010-9-28 16:15:06

给我10K，我去给你一一掰开。

zcdz123 发表于 2010-9-28 18:28:57

老兄说得很在理, 脱模剂是啥东西? 是否找做冲压模具的就可以问到?

脱模剂是一种介于模具和成品之间的功能性物质，是防止橡胶、塑料、弹性体或其他材料的模制品、层压制品等粘结到模具或其他板面，起易于脱离作用的一类加工助剂。由于注塑、挤出、压延、模压、层压等工艺的迅速发展，脱模剂的用量也大幅度地提高。

一般原料是氟化物或者硅油类的东西。你用这个先把垫片清洗一下，想让它们粘在一起都难，这样什么结构都不用改动，还用原来的办法吸取就行了。

钢丝刷的表达不是很清楚，意思是你把垫片还放在原来的圆柱上，圆柱的旁边平行立一圆柱形的柔弱的钢丝刷，很多刷毛，这个刷子下面弄个小电机旋转，利用钢丝把垫圈拨拉开。钢丝刷的高度低于最高垫片处。

yuanjingjie 发表于 2010-9-29 00:33:35

给你两个思路：
1.做专用的治具，使用人一个一个的摆放整齐，然后上机器，这种方法一般比较可靠，成本低，很多公司都采用这种方法
2.使用两个机械手，第一个拿起来后，第二个机械手吸附另外一面，通过检测吸力判断是否是一片
3.你可以使用高压气吹吹试试看能不能把两片吹开

tfdsensor 发表于 2010-9-29 08:30:42

这么多弟兄帮忙出主意了, 这是我一个哥们问我的问题,我一直没有想到好的方法,就来坛子里面请教了.
【25楼】 jrcsh 邪恶的小会会二次分装以后,又会叠压在一起.
【26楼】 linearfly         这招是下策
【27楼】 bdya                高手, 画个原理图学习一下, 对这个涡流测厚没有概念, DIY一个测量机箱厚度也不错
【28楼】 RickyZhou         原理可行,可以用做演示用途
【29楼】 cl98gp            这个垫片弹性很强,很难吸附变形, 不过你的方法对付超薄的材料是个好招
【30楼】 cowboy            给您10K, 我去帮厂家掰垫片.拜您为师,您业余时间教我学些模电如何?./emotion/em011.gif
【31楼】 zcdz123             明白了,多谢
【32楼】 yuanjingjie         用人一个一个摆放的方法,无法证明给客户的客户,你的产品质量不出问题;高压气无法吹开

zhuanzhuan 发表于 2010-9-29 08:36:42

两个橡胶滚，反向碾一下应该可以分开。
就是不知道对于两片以上的怎么办。

cl98gp 发表于 2010-9-29 11:05:20

【29楼】 cl98gp            这个垫片弹性很强,很难吸附变形, 不过你的方法对付超薄的材料是个好招

我还说了要定做吸嘴才行的，普通的那些不行，不知道你的弹性究竟如何，变形要大到什么程度才分得开。

脱模剂也是液体，粘度可能小一些，但粘起来的是真空吸附作用，粘度是次要因素，除非是清洗以后完全挥发成气体不见了那种。

【28楼】 RickyZhou         原理可行,可以用做演示用途

两片可以，三片，四片粘起来如何解决？


既然上了照片了，可以把一叠连在一起的也放上来看看。可以的话把现有的机械装置也发上来，很多东西也实际要看过才能想到最好的解决办法的。

有点磁性的，可以考虑磁力分层，因为磁力大小不明确，结果行不行要实验才知道。

tfdsensor 发表于 2010-9-29 11:57:58

回复【35楼】cl98gp
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不好意思, 找了半天,就找到2个零件.否则肯定拍全一些的照片了,我也是帮忙出主意,不过坛子里面弟兄来自各个行业,牛人很多

laochen_gd 发表于 2010-10-1 23:37:34

回复【20楼】tfdsensor 毛毛虫
回复【16楼】laochen_gd   
1：顶面做一限位
2：限位面位置下0.4做一活动切入刀片分隔
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关键问题这个是个波浪的垫片,不是平垫.
回复【18楼】wxws   
也不便宜呀，如果有多台 设备 那不是要n 个5-6k?
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是的,毕竟是定制.有研发成本(或者叫试验成本)在里面.
回复【19楼】wxws   
如果能测重量也可以区分 一片还是两片吧
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如下图：低位限位，高位切入，不知道是否可行，至于刀片和限位的退和进的事那应该难不倒你了
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_586941S1MWWN.JPG
(原文件名:000.JPG)

yiyu 发表于 2010-10-2 01:49:19

称一称不就行了，如果没有震动的话，静态秤能从2000个以上挑出一个来，
如果有震动，包装称也能一组放500个，
这玩意又不要求绝对精度，温漂啥的都不用考虑，楼主完全可以自己买个传感器做着玩

youpeng 发表于 2010-10-2 11:52:38

用涡流仪侧厚度，太浪费了，大材小用。

如果lz只是筛选，一片就成功送料，多片就放入废料箱，那么楼上称重和测厚的方法既简便又便宜。

如果lz不仅仅是筛选，还要将多片剥离，将其中一片送料，其他多余的放入废品箱，那么使用机械的方法是最好的。

有几个重要的细节lz没有提供：

1）波浪垫片上面的3个坑的位置，厚度是多少？是否严格固定为120°位置？

2）波浪垫片弹性应该不错，在外力作用下压平之后，撤销外力，是否能够恢复原形？

youpeng 发表于 2010-10-2 11:56:28

多片之所以容易粘合，就是三个坑吻合了，所以容易粘。

怀疑厂家是多片一起冲压。
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