luzhengmao 发表于 2010-9-12 23:00:35

首发 Ar.Drone 拆解分析

Ar.Drone 拆解分析完璧

电源管理 Atmel AT73C246

Dual Axis Gyro - IDG500 (xy)
Gyro X3500        (z?)
Atheros Wifi ar6102x
CPICS01192A 主cpu (ARM)
MicroChip Pic24HJ 16GP304
MCP 6L04STE 1 MHz、85 μA 运算放大器


http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582544KF0I3I.JPG
(原文件名:IMG_0748.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582528SED9WD.JPG
(原文件名:IMG_0750.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582529SD6W44.JPG
(原文件名:IMG_0751.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582530OIGLHW.JPG
(原文件名:IMG_0756.JPG)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582531AU1X7B.JPG
(原文件名:IMG_0757.JPG)

arvidwen 发表于 2010-9-12 23:15:03

顶一下外科手术医生

pitolan 发表于 2010-9-12 23:15:05

不是太高清～～

MAPGPS 发表于 2010-9-12 23:52:12

那块超声波高度计板子与主板间是通过8针连接, 猜是串口.
也许登录到AR.Drone Linux系统里看看设备列表能搞清.

透过WiFi连接:
telnet 192.168.1.1
无需口令即可进入超级用户root

luzhengmao 发表于 2010-9-12 23:54:39

那块超声波高度计板子 可能是真的飞控
上面PIC的单片机 接了运放 和sensor

MAPGPS 发表于 2010-9-13 00:01:13

高度计板子有运算功能(根据反射波时间差), 我是想说它通过8针串口向主板传送高度数据.
电调板的线是接在主板上的.

MAPGPS 发表于 2010-9-13 00:07:41

超声波高度计板子上空位很大, 据说将来的设计要在那儿贴上GPS芯片.

fishhead 发表于 2010-9-13 08:39:47

顶起来

longquan 发表于 2010-9-13 10:31:49

好多测试点

luzhengmao 发表于 2010-9-14 06:53:39

回复【8楼】longquan 巅
好多测试点
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的确研发的比较成熟,考虑了很多产线检测问题.

ququ625 发表于 2010-9-14 10:31:59

Gyro X3500 能不能来个特写镜头，谢谢

pitolan 发表于 2010-9-14 10:45:16

【10楼】 ququ625
Gyro X3500 能不能来个特写镜头，谢谢
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
顶楼第二幅图中间下面那个像晶体一样的就是。

ququ625 发表于 2010-9-14 11:01:54

哦 不知道是哪家的

pitolan 发表于 2010-9-14 11:02:59

【12楼】 ququ625
哦 不知道是哪家的
－－－－－－－－－－－－－－－－－
点击此处下载 ourdev_582855FQ55HL.pdf(文件大小:445K) (原文件名:XV-3500_C09X.pdf)

pitolan 发表于 2010-9-14 11:03:49

这个陀螺也不贵，35左右。

ququ625 发表于 2010-9-14 11:05:14

好像它锁尾效果比较好的。

luzhengmao 发表于 2010-9-14 11:06:18

原来以为是它z轴用了高档陀螺 结果是它z轴好像比xy还差

感觉它的避震设计有特色需要改进我们自己的避震

pitolan 发表于 2010-9-14 11:09:06

【16楼】 luzhengmao
原来以为是它z轴用了高档陀螺 结果是它z轴好像比xy还差
感觉它的避震设计有特色需要改进我们自己的避震
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
它的机架是不是碳＋泡沫的？

ququ625 发表于 2010-9-14 11:13:04

避震很重要的

luzhengmao 发表于 2010-9-14 14:26:58

飞控板和电池在一起 与 机架间由海绵连接

arvidwen 发表于 2010-9-14 18:05:25

用海绵连接的话，电机的动作对姿态调整会有延迟吧。

luzhengmao 发表于 2010-9-14 21:30:43

应该不会把


回复【20楼】arvidwen 柏联域
用海绵连接的话，电机的动作对姿态调整会有延迟吧。
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luzhengmao 发表于 2010-9-19 10:20:21

爱普生 低漂移 陀螺传感器 XV3500

主要特点：高稳定性、超低温漂、微小体积、高性价比、3V供电。

相比村田ENC03陀螺，XV3500的温漂非常低，甚至优于EWST82和ST的LISY300！

3V供电便于电源处理，可以和主流单片机的电源统一。

频带较宽、噪音很低，有利于提高稳定控制的性能！

pczzy 发表于 2010-9-25 17:48:04

贴一段AMAZON上面找到的主板介绍:
几个关键点 :CPU 自己定制的 ARM结构 ,带视频压缩模块
带一个MDDR 内存 256M
跑得linux
摄像头能达到 60fps
P6MU是给CPU提供电源管理的芯片,有了linux ,视频压缩,WIFI通信,相对都变得简单了

The main board includes the Parrot P6 central CPU of the AR.Drone. The P6 chip has been specially designed for the AR.Drone. It includes a 468 MIPS ARM926EJ Risc CPU and a video accelerator. The main board runs Linux along with AR.Drone software. The main board includes 256 Mb 200 MHz 32 Bits MDDR RAM and 32Mb of NAND Flash. It includes a Wi-Fi chipset from Atheros and an USB Port for direct flashing and future extensions. The Atmel P6MU chip is a power management chipset for the P6 chipset. The main board includes also the 60 FPS vertical camera. The video resolution is QCIF (176*144pixels) which, combined with the accelerometers, provides the AR.Drone horizontal velocity. The Parrot software performs: - Stabilizing and auto piloting of the AR.Drone. - Video compression (from VGA to QVGA and compressed with a MJPEG video codec for the frontal camera, QCIF and MJPEG for the vertical one) and streaming. - Managing the Wi-Fi communication with the external controllers over its own Ad-hoc network. The AR.Drone main board software is fully upgradable. This kit includes 1 navigation board and 4 screws.

MAPGPS 发表于 2010-9-25 20:17:44

AR.Drone的那个USB口值得研究一下.
加载相应的Linux设备驱动以后, 应该能扩展GPS模块, 3G模块, 气压高度计等.

luzhengmao 发表于 2010-9-26 00:26:44

个人感觉其实整个解决方案可能来自于 网络无线摄像头的方案

pczzy 发表于 2010-9-26 08:52:06

不知道codec用的是不是H.264

zhuanzhuan 发表于 2010-9-26 16:08:44

回复【25楼】luzhengmao
个人感觉其实整个解决方案可能来自于 网络无线摄像头的方案
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网络无线摄像头带云台的现在不过290多……不过显示效果很一般。这个我用过的。

zhuanzhuan 发表于 2010-9-26 16:10:33

拆解完成了，等楼主的进一步分析。这个东西的核心还是在于飞控算法。

zimmon 发表于 2010-10-6 21:15:31

感觉这个！可扩展性高很多！！

zimmon 发表于 2010-10-6 22:11:31

回复【28楼】zhuanzhuan
拆解完成了，等楼主的进一步分析。这个东西的核心还是在于飞控算法。
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飞控算法？应该是在他的内存里吧！因为开源，直接root权利那么应该可以弄出来！！新手说的不知道对不对！

zimmon 发表于 2010-10-8 19:25:15

http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=zh-CN&sl=en&u=http://ardrone.parrotshopping.com/uk/p_ardrone_product.aspx%3Fi%3D199966&prev=/search%3Fq%3Dhas%2Bbeen%2Bspecially%2Bdesigned%2Bfor%2Bthe%2BAR.Drone%26hl%3Dzh-CN%26newwindow%3D1%26safe%3Dstrict%26client%3Daff-os-maxthon&rurl=translate.google.com.hk&usg=ALkJrhhOR9ReR9hLQE9Y3rkQVQ4KtwGzDA
这个是个英国可单独购买飞控板
http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=zh-CN&sl=en&u=http://ardrone.parrotshopping.com/uk/p_ardrone_product.aspx%3Fi%3D199967&prev=/search%3Fq%3Dhas%2Bbeen%2Bspecially%2Bdesigned%2Bfor%2Bthe%2BAR.Drone%26hl%3Dzh-CN%26newwindow%3D1%26safe%3Dstrict%26client%3Daff-os-maxthon&rurl=translate.google.com.hk&usg=ALkJrhhRSysp22ZJN9pEMm5fCnNAF2kQtg
这个可以单独购买主板
不过加起来好贵1500+啦

zouwen198317 发表于 2010-10-28 09:36:35

可以通过ipad来访问到它，而且是点到点的，没有路由器，怎么做到的？

MAPGPS 发表于 2010-10-28 23:56:45

回复【32楼】zouwen198317
可以通过ipad来访问到它，而且是点到点的，没有路由器，怎么做到的？
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WiFi Ad-hoc点到点模式.
AR.Drone的IP地址为192.168.1.1
ipad的IP地址为192.168.1.2
有IP就可互联了.

当然也可以让AR.Drone工作于WiFi Infrastructure模式, Linux启动后自动连接到WiFi AP上.
ipad也连到该AP上, 从而互联.

huntermax110 发表于 2010-11-15 09:26:13

好好欣赏一下！

digital1394 发表于 2010-11-28 04:10:48

楼主请问主板上的电源芯片是什么型号？我的被击穿了回复【楼主位】luzhengmao
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digital1394 发表于 2010-11-28 16:57:27

lz我的AR现在主板里的芯片烧了。。卖家说要换整块主板~~麻烦lz赐教啊。。整块主板900块的说。。

你那有没有清晰的芯片图。。或者加我QQ:87782908聊下啊

pitolan 发表于 2010-11-28 17:14:29

【35楼】 digital1394
lz位有说电源管理芯片的型号：电源管理 Atmel AT73C246

可以看一下介绍：
http://solution.eccn.com/solution_2010061014041962.htm

不知道设计者使用了它多少功能呢～～

VERY 发表于 2010-11-28 20:40:58

mark

pitolan 发表于 2011-3-4 09:58:26

好多人没注意到这个该“酷”的贴子，顶上来。

armok 发表于 2011-3-4 11:01:00

咦，这个旧帖子我竟然没有留意 :)

reflecter 发表于 2011-3-4 12:22:31

回复【40楼】armok阿莫
咦，这个旧帖子我竟然没有留意 :)
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眼花了，还以为莫大的解剖图来了呢~

哪位有Atheros的WIFI芯片ar6102x的资料？

pitolan 发表于 2011-3-4 13:28:06

【41楼】 reflecter
详细资料好像不太好找
http://www.atheros.com/technology/technology.php?nav1=47&product=86


http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_619925HAN8ED.JPG
(原文件名:未命名777.JPG)

猜得没错的话上面图中上方两个小方块状的是天线，这样的天线及天线设计效果不会理想的。

用这种不带天线的模块相对麻烦。

nter 发表于 2011-3-26 23:40:43

mark

luzhengmao 发表于 2011-3-27 13:05:20

天线应该是PCB上那2个没有绿油的 印制天线

zjdczxy 发表于 2011-4-2 21:14:49

模拟器
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