双环PID的控制
控制直流电机。如果采用PID单环控制(如图),很好理解,并且已经实现。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_32/ourdev_580012ZDHM3C.jpg
(原文件名:PID1.jpg)
可是如果采用双环,再加上一个速度环,我就连原理也不明白了
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_32/ourdev_580013WR4EJT.jpg
(原文件名:PID2.jpg)
希望高手能指点一二,分享些资料,感激不尽。 怎么没有人说话呢?
自己顶吧! 一般单闭环都是速度环,很少有人直接单闭环调节位置,那样基本上没有什么实用价值。双闭环一般也都是电流环和速度环,如果要加位置环一般需要三个环才会去取得比较好的效果。不知道你这两张图是你自己画的,还是从那本书上找到的。不过不管是几个环,原理都和但闭环一样。外环的控制器输出是内环控制器的设定输入值。 回复【2楼】tiancaigao7天才杨威利
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这些图是我用matlab画的,具体的框架是听别人说的
这些天又重新翻起厚厚的《自动控制理论》,有了点感觉,继续看下去,相信效果就出来了 woailaoxiang 发表于 2010-9-4 10:16
回复【2楼】tiancaigao7天才杨威利
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楼主能发个帖子解释一下么。 内部速度小闭环可以提高整体位置控制系统的阻尼比,厚一点的控制论书籍上应该都有讲这个 期待楼主的分析 楼主搞错了,位置PID化简完就是速度环是P,位置环是P控制,积分一般不用,因为加了积分会使系统升为3阶系统,更容易震荡! 外环的输出量是内环的输入量. 主要还是速度环控制
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