关于三相无刷直流电机速度闭环PID参数的调试,有问题请教!
论坛里面有人调过三相无刷直流电机的速度环的PID系数么?我的电机在空载开环的时候可以跑到7000rpm,而电机上面写的额定转速是4000rpm,但是我在调PID参数的时候发现,要使电机不抖动,调出来的PID系数对应的电机最大转速只有1200rpm,为什么会这么低呢?如果p值往上加,电机会抖动,请问是不是我的方法有问题?
正确的方法是什么? 貌似你的控制并非转速闭环,否则最大转速和你的pid参数无关,转速闭环时只要达不到设定转速,控制器就会使其加速到设定转速,pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性,即加速快慢,什么阶段要快点,什么阶段要慢点。
可以这样设定——
P=设定转速-当前转速;
I+=p;
D=当前转速-上一个当前转速;
上一个当前转速=当前转速;
然后选择合适的kp、ki、kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d; 回复【1楼】yangyh75
貌似你的控制并非转速闭环,否则最大转速和你的pid参数无关,转速闭环时只要达不到设定转速,控制器就会使其加速到设定转速,pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性,即加速快慢,什么阶段要快点,什么阶段要慢点。
可以这样设定——
p=设定转速-当前转速;
i+=p;
d=当前转速-上一个当前转速;
上一个当前转速=当前转速;
然后选择合适的kp、ki、kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d;
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非常感谢这位仁兄的热心回复。
不过,您是不是有个地方搞错了,应该是这样吧:e=设定转速-当前转速 p=kp*e
i +=e
d=当前的e-上一个e 上一个e=当前的e
然后选择合适的kp,ki,kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d
调整量就是直接驱动电机的那个输出量 1楼2楼 说的是一回事~ 回复【3楼】real_sugar
1楼2楼 说的是一回事~
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调整量就是直接输出给电机的驱动量,这句话他没说吧!我想确认一下这句话对不?? 回复【1楼】yangyh75
貌似你的控制并非转速闭环,否则最大转速和你的pid参数无关,转速闭环时只要达不到设定转速,控制器就会使其加速到设定转速,pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性,即加速快慢,什么阶段要快点,什么阶段要慢点。
可以这样设定——
p=设定转速-当前转速;
i+=p;
d=当前转速-上一个当前转速;
上一个当前转速=当前转速;
然后选择合适的kp、ki、kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d;
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你讲的原则上是这样的,但是,实际结果可能不是这样的,Kp稍微调大一些就不稳定了(此时积分、微分都取消),震荡了,调到不震荡后静差很大。 请问有人调过电动车的BLDC么?
速度环和电流环的PID参数怎么调?
在调试的过程是不是容易烧管子,有什么办法可以避免呢?
请高人指点,非常感谢!! mark 关注一个。 带速度和电流PID反馈的直流无刷电机的硬件电路是怎么设计的啊???
mark{:smile:} 留着。。。 参考了{:smile:} 学习下!! maomeijian 发表于 2012-8-31 11:07
带速度和电流PID反馈的直流无刷电机的硬件电路是怎么设计的啊???
Mc33035十Mc33039 楼主怎么构成反馈的? 学习中,,,,,,,,
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