qaz10126 发表于 2010-8-6 15:49:49

关于三相无刷直流电机速度闭环PID参数的调试，有问题请教！

论坛里面有人调过三相无刷直流电机的速度环的PID系数么？

我的电机在空载开环的时候可以跑到7000rpm，而电机上面写的额定转速是4000rpm,但是我在调PID参数的时候发现，要使电机不抖动，调出来的PID系数对应的电机最大转速只有1200rpm,为什么会这么低呢？如果p值往上加，电机会抖动，请问是不是我的方法有问题？

正确的方法是什么？

yangyh75 发表于 2010-8-6 17:04:17

貌似你的控制并非转速闭环，否则最大转速和你的pid参数无关，转速闭环时只要达不到设定转速，控制器就会使其加速到设定转速，pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性，即加速快慢，什么阶段要快点，什么阶段要慢点。
可以这样设定——
P=设定转速-当前转速；
I+=p；
D=当前转速-上一个当前转速；
上一个当前转速=当前转速；



然后选择合适的kp、ki、kd

调整量=kp*p+ki*i+kd*d；

qaz10126 发表于 2010-8-9 16:27:13

回复【1楼】yangyh75
貌似你的控制并非转速闭环，否则最大转速和你的pid参数无关，转速闭环时只要达不到设定转速，控制器就会使其加速到设定转速，pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性，即加速快慢，什么阶段要快点，什么阶段要慢点。
可以这样设定——
p=设定转速-当前转速；
i+=p；
d=当前转速-上一个当前转速；
上一个当前转速=当前转速；
然后选择合适的kp、ki、kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d；

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非常感谢这位仁兄的热心回复。

不过，您是不是有个地方搞错了，应该是这样吧：e=设定转速-当前转速    p=kp*e
                                                i +=e         
                                                d=当前的e-上一个e      上一个e=当前的e
                                                然后选择合适的kp,ki,kd
                                                调整量=kp*p+ki*i+kd*d
                                                调整量就是直接驱动电机的那个输出量

real_sugar 发表于 2010-8-9 23:39:48

1楼2楼 说的是一回事~

qaz10126 发表于 2010-8-13 15:39:49

回复【3楼】real_sugar
1楼2楼 说的是一回事~
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调整量就是直接输出给电机的驱动量，这句话他没说吧！我想确认一下这句话对不？？

xxs2004 发表于 2010-12-23 22:14:07

回复【1楼】yangyh75
貌似你的控制并非转速闭环，否则最大转速和你的pid参数无关，转速闭环时只要达不到设定转速，控制器就会使其加速到设定转速，pid只是控制你从当前转速到设定目标转速的过度特性，即加速快慢，什么阶段要快点，什么阶段要慢点。
可以这样设定——
p=设定转速-当前转速；
i+=p；
d=当前转速-上一个当前转速；
上一个当前转速=当前转速；
然后选择合适的kp、ki、kd
调整量=kp*p+ki*i+kd*d；

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你讲的原则上是这样的，但是，实际结果可能不是这样的，Kp稍微调大一些就不稳定了（此时积分、微分都取消），震荡了，调到不震荡后静差很大。

qaz10126 发表于 2011-2-26 18:11:42

请问有人调过电动车的BLDC么？

速度环和电流环的PID参数怎么调？

在调试的过程是不是容易烧管子，有什么办法可以避免呢？


请高人指点，非常感谢！！

yanxuerui12345 发表于 2011-12-9 18:01:15

mark

without 发表于 2011-12-15 12:11:29

关注一个。

maomeijian 发表于 2012-8-31 11:07:26

带速度和电流PID反馈的直流无刷电机的硬件电路是怎么设计的啊？？？

lcmdw 发表于 2012-8-31 18:12:39

mark{:smile:}

maomeijian 发表于 2012-9-3 09:24:39

留着。。。

YOU1 发表于 2012-12-1 21:08:38

参考了{:smile:}

ljh407055315 发表于 2014-1-8 19:50:54

学习下！！

john78 发表于 2014-1-9 08:21:05

maomeijian 发表于 2012-8-31 11:07
带速度和电流PID反馈的直流无刷电机的硬件电路是怎么设计的啊？？？

Mc33035十Mc33039

SHIYOULAN 发表于 2014-2-28 08:04:10

楼主怎么构成反馈的？

七匹洋 发表于 2014-7-12 16:05:43

学习中，，，，，，，，
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