robotfan 发表于 2010-7-25 13:27:14

加速度传感器能检测自转吗？在MK代码中它是如何修正陀螺仪参数的？

一直想不通 ，在我的理解中加速度传感器在自身原点静止下应该只输出一个固定值（即三轴重力加速度），但在各位对MK程序的叙述中又发现在四轴倾斜姿态调整中加速度传感器的数据被用来修正陀螺仪积分，我认为四轴前后左右倾斜的时候加速度传感器原点应该是不变的（震动、漂移除外），这是的数据怎么能够用来修正陀螺仪呢？那如果它也能感测倾斜角度那和陀螺仪有什么区别呢？（我知道一些手机里也装了这个）它自转的时候数据是以怎样的方式输出的呢？是旋转加速度？

robotfan 发表于 2010-7-26 17:25:16

人都走光了？

robotfan 发表于 2010-7-27 23:12:25

这个版块没人了   过了黄金讨论时间段我们就是这样模仿出来了大家就满足了

liuft 发表于 2010-7-27 23:23:11

就是利用重力加速度的不变性来测量倾角的，当机体没有任何线性加速度的时候，水平时加速度计的x，y轴输出为0，z轴输出1G，如果机体倾斜一个小的角度，则会被三轴测量到，利用公式即可推算出当前姿态角。

robotfan 发表于 2010-7-28 15:44:31

那与陀螺仪相比有什么区别呢

TonyCai 发表于 2010-7-28 16:56:25

加速度传感器 = 陀螺仪,对吧?

robotfan 发表于 2010-7-28 17:05:11

怎么会等于呢？完全2种器件

liuft 发表于 2010-7-29 12:47:35

是用加速度计所测角度来补偿陀螺仪的积分误差，一般来说陀螺仪的瞬时精度比较高，也就是瞬时角速度比较准确，但是长时间积分后就有误差，而且一直累计，加速度计因为是有绝对重力加速度作为参考，所以长时间来看比较稳定，所以就用加速度计来矫正陀螺仪的积分误差了。

liuft 发表于 2010-7-29 12:50:52

注意二者如果要做比较，必须通过合适的SCALE FACTOR将二者的值调整到一个可以比较的范围内才行。

robotfan 发表于 2010-7-29 17:28:05

回复【8楼】liuft
注意二者如果要做比较，必须通过合适的scale factor将二者的值调整到一个可以比较的范围内才行。
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谢谢liuft解答，那就是说前后左右倾斜时而原点不变时加速度传感器会输出一个变化不大但长期准确的倾角值？在MK的程序中加速度传感器就是用
来修正陀螺仪没有别的用处？

liuft 发表于 2010-7-29 22:35:30

回复【9楼】robotfan
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基本上就是你说的那个意思。我看了下MK的代码，基本上他就是用加速度计来校正陀螺仪的积分误差，也就是说只用在机体需要自动平衡的时候，如果要用加速度计的积分来算速度，再积分算飞行距离的话应该属于路径规划方面的问题了，我个人的理解，错误的地方请指出。

sz_works 发表于 2012-5-15 22:13:32

长见识了 讲的挺好

kang732816702 发表于 2012-5-26 21:27:50

受益匪浅啊
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