用BASCOM自编无刷电调程序
自从去年下半年，开始自己瞎折腾 AVR ,编程环境用BASCOM,一切从零开始，后来一个航模上的 370 电机坏了，又在四轴飞行论坛上看到了别人DIY无刷电调的帖子，觉得用BASCOM写一个好像没什么问题，当时太忙（现炒现卖用单片机做一个温湿度自动记录仪，也是用正在学的BASCOM，用在一个仓储农产品的公司，花了3~4个月），最近才开始重新折腾无刷电调，用洞洞板做了一个实验板，走了一点弯路，特别是什么"带死区的PWM"等,鬼知道网上那篇文章是什么人写的，然后又被 AVR444 坑了一把 ,搞了几天才知道那是给像电毛驴之类低速电机用的，才老老实实用ACI做过零检测，一弄就成了，现在把图片传上来<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566470VKP6ZU.JPG
用的MEGA8,MOS管用 60P06 和 60N06,内阻稍高一点，但不太容易烧坏，板上装一个保险座，调试时少烧点管子，那可是花钱买的，能省点就省点，开始为了简化软件，用两片 74HC08 (四与门），只引出一路PWM信号，空出另两个T/C,一方面想到可能要对付堵转，及采集模型遥控器的PPM信号，并降低错误发生率，尽早有结果，后来当然知道是没必要了。
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566471EN0CLT.JPG
不怕头晕可以看看洞洞板背面
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566472C654EW.JPG
洞洞板电调运行，人太懒，不想用遥控器试验（要找电池，找天线晶体的，麻烦），就用一个电位器调节速度
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566473IPPW1X.JPG
试验成了后，做了一块PCB,自己学着用PROTEL99,不停的瞎碰，做出一片奇丑无比的板子，用了一片 MEGA48,MOS管开始想用 FDD6637 和 FDD6635 ,后来发现买来的 FDD6637 绝对不是渠道货，在烧了几只以后，惊奇地发现，这标着 FDD6637 的玩意的真身居然是某种不明型号的 N 管!!!!,被迫用SOP8的FDS6681硬着头皮，飞线焊接，自然没问题了。每个MOS管上故意留的一片铜泊是散热用的。这次直接使用了三个PWM端口，没加与门电路，计时用T0/C0溢出中断，由于管子内阻很低，换相必须提前15度，洞洞板的可以用0提前。
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566474PQZXPP.JPG
PCB电调运行，没有用转速调节，直接用PWM值30，因MOS管内阻很低，最高大概只能到100，否则就烧管，在PWM=60时用声卡示波器测了下，算起来转速有9K以上。马达是新西达2208,14极，KV1400，8040桨，电池用非常皮实的磷酸铁锂(原先飞电直，锂聚合电池坏了几组，想想就肉痛），标称9.6V。
这就是我的BASCOM版的电调，BASCOM的使用是很简单的，我自己若干年前，用QUICK BASIC编过一些小软件，一接触 AVR ,差不多是拿来就用，编程环境各有千秋，BASCOM 也是一种比较好的选择，越复杂的软件耗在调试上的时间比例就越长，现在单片机的资源比较充足，比方说这个电调程序，在完成了堵转保护，过流保护，也不过将近2K，编程环境越易用越好。
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566484RAN0CM.jpg
这是过零检测的波形，红色为某极采样信号，绿色为参比信号，即三相信号直接加在一起，算平均值吧。
<center>http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_566485ITQR7H.jpg
这是某极单片机PWM输出与某相应MOS管输出的波形，注意，以上两个波形图都是反相的，用声卡示波器软件Eshow11采集的，对如我一般缺钱的兄弟推荐使用。
如有哪位对软件有兴趣，本人可提供功能模块的片段以供切磋。 lz 还是比较牛b的。
真艰苦，打算搞下去的话，建议弄个 示波器 看看波形什么的。
顶lz一下，学习lz的精神 支持楼主，支持BASCOM 内阻低跟提前换相有什么关系?
内阻低跟烧管子有什么关系? 回复【3楼】lijieamd
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大概是电流比较大，换相如果不提前的话，很容易过电流，反正不提前，保险经常烧。 电流跟场管内阻没关系
以下假设供电相同
电流跟电机运行状态,占空比(也可以说等效电压),电机特性决定
1.当电机特性相同,占空比相同时,电机运行状态如果发生失步,移步,卡转,则会因为转子(永磁)饱和,绕组电流上升(取决于绕组电阻)
2.当电机特性相同,当运行状态相同(均正常运行),占空比大电流大,占空比小电流小
3.当运行状态相同(均正常运行),占空比相同,大功率电机电流大,小功率电机电流小
你换相必须提前是因为你的反电动势检测做的不够好,有延时,所以你的"提前15度换相"只不过是正常换相
而如果你不提前,则通电顺序滞后于转子位置,显然电机电流是提升的,正如我在第一项中说的
你保险丝的额定电流应该也太小了,所以占空比变大的时候也会烧 lz牛呀，我也要加把力气了~~~ 哈哈，刚接触AVR时就是用BASCOM写的，不过BASCOM看不到底层的东西，学完了还不懂AVR
后来用C写AVR，就跟刚接触AVR一样，完全不同了，一边用C写，一边看生成的汇编代码，终于知道AVR是怎么工作的了。 回复【5楼】lijieamd
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采样延时确实是存在的，我用的是4.7K,4.7K,及0.1UF，作低通滤波，洞洞板电调同样的占空比，电流就只有PCB板电调的一半，功率也大概是一半，相应转速也低，洞洞板转速最高(PWM约200)9K，PCB板最高转速要高许多，除MOS管外，其它元件参数是一样的，而MOS管的区别主要就是内阻。当然转速高后，采样延时比例相对也更长，提前量要更大，可能最好在程序中加个可变提前量计算。 回复【6楼】liuliu443 6*
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使用BASCOM,不可能单纯只用BASCOM里的关键字，许多时候要直接修改寄存器
如
Adcsrb.6 = 1 'Enable ACME
Acsr = &B00001011 'ACI rising
Didr1 = &B11 '禁止数字输入缓冲
Tccr2a.1 = 1 'fast pwm
Tccr1a.1 = 1 'fast pwm
Admux = &B01000001
否则要么效率低，要么根本就达不到需要的目的。
这方面，可能C的现成库资源要丰富许多。 回复【5楼】lijieamd
电流跟场管内阻没关系
以下假设供电相同
电流跟电机运行状态,占空比(也可以说等效电压),电机特性决定
1.当电机特性相同,占空比相同时,电机运行状态如果发生失步,移步,卡转,则会因为转子(永磁)饱和,绕组电流上升(取决于绕组电阻)
2.当电机特性相同,当运行状态相同(均正常运行),占空比大电流大,占空比小电流小
3.当运行状态相同(均正常运行),占空比相同,大功率电机电流大,小功率电机电流小
你换相必须提前是因为你的反电动势检测做的不够好,有延时,所以你的"提前15度换相"只不过是正常换相
而如果你不提前,则通电顺序滞后于转子位置,显然电机电流是提升的,正如我在第一项中说的
你保险丝的额定电流应该也太小了,所以占空比变大的时候也会烧
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说的很好！ mark一下
支持bascom 这个一定得顶 Bascom 是个好东东！
我一直用的是BAS，尽别人看不起，我可不管，从basic 1.0到 quick basic 到 VB ， 从解释型到编译型
几K到百W的 项目都做了，Basic it !!!
坛里还有个 jackling 也是basic的高手
楼主尽快整理哈，分享一下 回复【5楼】lijieamd
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7楼说得很对，4.7K 4.7K,0.1UF,采样的延时在上次测试的条件下，刚好是15度，另外加大功率，场管发热的另一个原因找到了，PCB板设计不合理，功率输出干扰了下臂的信号输入，造成下臂不该导通的时候，时不时会瞬间导通，类似短路，问题都已解决。 回复【13楼】highnose
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谢谢支持，我根本算不上编程员，几乎只会用BASIC,以前给原来公司弄过点小程序，一般是搭电脑送客户的，最后一次是好几年前给一个单位做了个EXCEL的宏,帮老板赚了几K，已经是多年没再碰，去年才发现了AVR这么好玩的东西，正在入门之中，欢迎指教。 楼主太谦虚了
顶你的杰作 更新动态（含测试视频）：
最近几天抽空对BASCOM电调PCB版做了一些调整，主要包括重新买到了貌似真货的FDD6637,软件增加了消除采样延时的运算，电路也做了一些优化，已经可以进行实际飞行测试。原先MOS管发热的问题已解决，PWM上不去的原因也找到，属于布线不良，高频干扰，原先PWM值60的时候，实际上是接近200的实际输出，并且存在瞬间多路同时导通的短路，均已排除。2208电机，8040桨转速最高已接近10K，现在最大功率值先限制在PWM210，稳妥一点。并另外做了一片瘦身版的PCB,因为在试验中，就算动力开到最大，并一次把电池用完，实际发热量也很小，砍掉了原PCB板上的散热用覆铜区，以后如需要，封装时再用薄铝片作简单散热即可，多嘴一句，用的是我去年从淘宝上买的二手MEGA8,当时价格仅￥3+,片片可用，确实是合算，我买了不少，包括价格仅 ￥5.5的MEGA32！！！,现在买价格翻了几倍。
下图为实验材料，用电调上的TO-220封装的7805对遥控接收盒供电，接收盒上挂的小舵机仅用来测试遥控是否正常。固定电机的纸盒里装着几片自制的单片机实验板，另有尖嘴钳一把，防止其成为UFO。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_31/ourdev_568365.JPG
试验器件连接 (原文件名:实验连接.JPG)
电调运行视频，用遥控器控制转速，电调的信号/供电线上加了只磁环防止干扰，我用的是华科尔22E电直的遥控，改过，因其是所谓4合1混控，原来没有方向舵，硬塞了一片 Atmel Tiny13 (从美能达1300W激光打印机粉盒计数芯片上拆下),从接收PPM中引出方向舵信号。
无刷电调测试运行ourdev_568443.AVI视频文件大小:20.95M) (原文件名:无刷测试.AVI)
这是两代PCB板的合影，瘦身不少，管子用的是FDD6637和FDD6635,说明书上大字写着电流55A，别信，小字写着TO-252封装最大电流21A，实际使用条件下电流不要超过15A，SOP-8的MOS不管标称电流有多大，用的时候就当7-8A。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_31/ourdev_568366.JPG
两代PCB板对比 (原文件名:对比.JPG)
贴子出来后，点击量一直上升，我很得意，感谢所有看贴的同好，更感谢回帖的兄弟，特别是lijieamd，指出了我的不足，我正在入门，以后还有许多需指教之处。
BASCOM电调的地面试验已接近完成，就等试飞(先飞固定翼)，但我的生活/工作节奏注定了这是个比较难完成的工作，可能要一段时间才能补帖子，到时候再向各位同好汇报。
我以前编小程序的时候，总是按自己的思路走，并且喜欢抄近道，这次也一样，没读过别人的代码，一方面觉得，既然已离开了学校，没人能逼我抄作业，对AVR，因为喜欢，所以才折磨自己，在这里把自己的主要源代码帖出，代码里主要的地方做了删节，一方面是众所周知的原因，另一方面是不想剥夺大家的乐趣。在这里祝各位 AVR 快乐!
$regfile = "m48def.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 96
$swstack = 32
$framesize = 48
Config Aci = On , Compare = Off , Trigger = Falling
Config Adc = Single , Prescaler = 2 , Reference = Avcc '测电池电压
Config Int0 = Rising , Nosave
Config Timer2 = Pwm , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down '
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 1 , Pwm = 8 , Compare B Pwm = Clear Down
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256 'PPM 计时
定义各种变量
DIMPwmctl As Byte , Pwmctlppm As Word ，Error as bit , .........
...........
...........
设置端口
Ddrb = &B10111100
Ddrd = &B00101000
Ddrc = &B00000000
中断项
Enable Interrupts
Enable Aci
Enable Ovf2 '换相计时
Enable Int0
Adcsrb.6 = 1 'Enable ACME
Didr1 = &B11 '禁止数字输入缓冲
定义过程
Declare Sub Abon '各相位执行过程
Declare Sub Acon
Declare Sub Bcon
Declare Sub Baon
Declare Sub Caon
Declare Sub Cbon
Declare Sub Run '核心过程
Start Timer0
Pwmctl = 0
Wide = 240
中断入口
On Aci Crosszero '过零检测及过流检测
On Ovf2 Addtime '过零延时
On Int0 Checkrcin '接收遥控接收盒信号
程序主体
Do
启动前初始设定，包括等待接收信号值，检测错误次数过多直接停止电调工作，及一些基本参数的复位等
Wait 2 .延时2秒，错误发生后保护MOS管，但有机会恢复动力
Pwmctl = 0
Acsr.0 = 0 'falling
...............
...............
Do
Call Abon
if error = 1 then exit do
Call Acon
if error = 1 then exit do
Call Bcon
if error = 1 then exit do
Call Baon
if error = 1 then exit do
Call Caon
if error = 1 then exit do
Call Cbon
if error = 1 then exit do
Loop
Loop
End
各过程
Sub Abon
.............
各相位运行的设置及操作,其间调用 RUN 过程
............
End Sub
Sub Acon
............
End Sub
............
............
Sub Run
核心过程，包括换相，遥控信号处理,过流、堵转错误处理等，在可预计的转速范围内，用软件消除了过零检测延时的影响，执行时间不超
过30微秒，以保持运转稳定
End Sub
Addtime:
Incr Time0
Return
Crosszero:
...................
过零，过电流检测
Return
Checkrcin:
.............
INT0和用T/C0采集遥控接收盒PPM信号
Return 正在学BASCOM，作个记号。楼主能把程序发完整吗？ BASIC
VB（WIN32上位机），RB（WIN32，GUN-LINUX，OSX上位机），MB（终端机），BASCOM（终端机 现在少用了），
其他
IAR（少用），KEIL（一般，分析代码用），VPF(报表），JS（网站）
我就会那么多.......BASIC其实可以做很多事。 回复【18楼】wonderfulsf
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我和你一样，也是正在学，而学习就需要推动自己弄懂更多的东西，所以也不希望你通过抄作业的方式走捷径，我自己的无刷电调程序结构是很简单的，要点是在BASCOM里打开ACI后，必须手动使能 ACME ,以便检测多个IO端口，具体哪个相位选择哪个IO端口等，用ADMUX设定。堵转，我是用数组形式记录最近几次换相时间，用些算法判断运转是否正常，如不正常，就对PWM采取限制（不至于烧MOS,又可有重新启动的机会）。其它一些算法你自己也可以摸索出来，各人有各人的思路，自己弄出的东西哪怕有什么不足，也比抄来的强。我的电调还有不少缺陷，就算能飞起来，和买来的电调相比，在启动平稳度、最高转速、功能设置等方面还差不少，如有时间，还准备做些改进，也说不定会彻底变更程序结构，想法很多，可是空闲太少。我自己学AVR，从零开始，条件是很差的，但觉得自己在跌跌撞撞摸索的过程中，能学到的东西是最多的。就说这么多了，祝学习 BASCOM 愉快！ 谢谢楼主的回复。电调的确是个相当复杂的东西，需要大量的实验。我主要想用AVR完成一些在航模上的一些检测和应用，用BASCCOM会比较快的实现单一功能，但如果实现多个功能或任务上有交叉时间段，估计要用C了。电调这个应用应该算复杂应用了，因为过零检测和驱动等都有实时要求的，还有油门的反映时间，能用BASIC实现电调，我之前一直认为实现不了，看了你的成果才知道这样也可以哈。 回复【21楼】wonderfulsf
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我弄AVR,最先也是从航模开始，如接收PPM解码出各舵面信号，还试图用电直接收盒里拆下的陀螺芯片做个锁尾陀螺仪，给磷酸铁锂电池做的平衡充电器等，后来折腾了几个月的数字电路，I2C,USART等，我自己认为BASIC和C在使用上不会有太大区别。20多年前，BASIC就成为了一种结构化的编译型语言，以前其代码效率不高，可能主要是因为编译库太完整，通常就一个标准库，编译时没用上的东西，都锅碗瓢盆一起加到成品软件里，不像C，要什么就只加什么库，但运行时，速度差别并不是很大，以前用PC上的BASIC（MS QIUCKBASIC7.0)和C(MS QUICK C2.0,与TURBO C2.0相近)对比计算速度，默认状态下，MS BASIC7.0 变量是浮点数，运行比整形数肯定要慢，在都是整形数的条件下，BASIC的速度大约是C的85~95%，在都是浮点数条件下，比如说，计算圆周率PAI，目标精度要求一样时，速度几乎完全相同，曾经在DOS环境下，编过一些小软件，当时实用程序里最大的代码比例实际上是人机操作界面，实际运算的比例很小，程序主体用MS QUICKBASIC 7.0,下拉菜单部分由于较多的图形操作（中文DOS环境下），用BASIC速度达不到要求，就混合了C模块，而汉字输入牵扯到键盘输入中断，用BASIC有时会出现错字，又加上汇编模块来完成这个功能，多种语言混合操作是有些麻烦，好在使用的都是MicroSoft的编程语言，库叠加很方便，但如果当时纯粹用C来编整个软件，恐怕时间根本就没法完成调试，我是不太喜欢守常规的人，只会用最快捷的方式完成工作，所以使用了BASIC。对于AVR的使用，BASCOM本来就是基于硬件基础开发的，也是用很简单的步骤完成对硬件的操作，不管什么语言，都是对寄存器的直接读或写，速度应该没什么差别，它也完全是结构化的编程环境，虽然保留了如GOTO、GOSUB等老BASIC化石遗迹，但我估计现在也没人再用了，可能在结构上的缺点就只有代码效率稍低，也就是多一些锅碗瓢盆，但对其应用范围最大的障碍，应该还是开源代码库资源少，不像C的库，网上一搜一大堆。我玩的是AVR,没觉得是在折腾BASCOM，也没兴趣比较各种编程语言环境的优劣，各人都有自己的喜好，不必强求。这个无刷电调，我觉得最重要的部分是各控制点和算法等，具体运行起来，基于中断的操作，所消耗的时间很少，占用CPU时间较多的是各种条件判断，如IF--THEN等，但还是可以用一些算法避开，提高速度，比如尽量用位操作的方式，如 I.3 = J.5 ,然后对I或J进行特定运算，自然就不太容易会影响运算速度了。我相信，用C能完成的工作，用BASCOM也不会有太大困难。 自制BASCOM电调试飞了
最近又对电调做了些如下改动：
1.在PCB布线上隔开了BMEF采样和单片机驱动MOS管的信号，运转更稳定。
2.改变了过零检测分析算法，取消了仿照德国四轴飞行电调部分过零检测电路的低通滤波
方式，采样不用电容滤除PWM杂波，从根本上消除了采样延时的问题。
3.改进了启动算法，内部使用数字缓冲逐渐增大输出动力，输入油门值pwm允许从0直接跳到
最大值（设为250），功率的增大幅度符合马达的机电特性，保证了增大动力的同时，电流变化
平稳。
4.用贴片的78L05单独对单片机供电，另用TO-220封装的7805对接收机及舵机供电，避免耦合
干扰。
5.对电路板面用茶色胶带做绝缘，再用铝箔胶带缠绕包扎安装MOS管的半边PCB，作为散热
片，将铝胶带接地，似乎也使干扰问题稍有改善，最后再用热缩膜封装。
改动后的变化是很显著的，与买来的新西达30A电调对比，使用同样的电池、电机、桨，进
行测试，在启动平稳度，最大转速及耗电三个主要参数上，区别已经不大。
主要参数：电池为标称9.6V的磷酸铁锂电池，电机为新西达 2208/14极/KV1450
8060桨转速8570
8040桨转速10800
7035桨转速12670
电流没有办法直接测，所以只是测量电池两极在空载和指定转速下的电压差（基本上只和
电池内阻和电流相关），相同转速下和新西达电调几乎一致。
试飞用入门级的塞斯纳，电机是新西达2212/14极/KV1400 ，动力完全满足要求。
上图:
1.电路板
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_587678XPMRXF.jpg
电路板 (原文件名:背面.jpg)
2.封装图
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_587679W5S3NN.jpg
封装图 (原文件名:封装.jpg) 接着顶 回复【24楼】highnose
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谢谢支持！ 第二次飞行测试完成
今天对BASCOM电调进行了第二次飞行测试，机型塞斯纳，新西达2212/KV1400 ，8060桨，两组电池，11.1V 锂聚电池及 9.6V磷酸铁锂电池，滑跑方式起飞，总飞行时间约15分钟，6个起落，整个过程电调的动力表现良好，对接收机及舵机的供电正常，试飞圆满完成。
上传图片
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_587944Z139XI.jpg
(原文件名:机上安装图.jpg)
1.电调安装
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_34/ourdev_587945XSREFA.jpg
(原文件名:塞斯纳自制电调飞行a.jpg)
2.飞行录像截图 mark mark BASCOM DIY无刷电调终极版完成
趁着春节假期，又对自制电调做了改进，原先的程序最高转速大约是13500 RPM（14级电机）,电机无负载空转时，提高PWM占空比时马达转动会有顿挫表现，电流急剧增加，另外因T/C1和T/C2都用在在产生PWM波上，过零延时计时只能用中断方式，单位为约64us，太糙了，遥控油门信号实际分辨率较低，只有大约30级，虽然在直驱桨固定翼航模上的表现还不错，但这些隐含的缺陷一直让我耿耿于怀，不除之心头不快。
改进办法是增加外置16M晶振，并使用中断方式产生软PWM，将电调的PWM频率从16Khz降到8Khz，据说可以降低MOS管的开关损耗，提高总效率，空出16位的T/C1，用于过零延时处理，程序中过零检测方法也做了相应改变，复杂一点，另外软PWM本身也增加了一些运算，但由于CPU时钟提高，整体运行速度提高了，完成改进后，DIY电调的总体性能已经接近买来的商品电调了（当然是中低端的，高端的我没碰过）。
BASCOM DIY无刷电调终极版，芯片用mega48，其运算速度及AD转换速度低于商品电调常用的mega8，已经能满足要求，如用mega8，肯定还会更好一些。
主要性能：
1.最大工作电流20A以下，是根据目前使用的MOS管决定的(FDD6635、FDD6637）。
2.油门分辨率，约60级，足以应付绝大多数使用条件，如用TWI信号代替PPM，既可提高精度还能减少计算油门并转换成PWM值的耗时，可惜从目前的需求看，TWI 控制方法还用不上。
3.换相提前角约12度，适应大部分的外转子固定翼电机，也可降到10以下，飞直升机。
4.单个电周期最短约0.45ms（6相），最大转速 ,相对于 14 极电机，高于19000 RPM，相对于 2 极，似乎应该是 133000 RPM。手头只有KV1450的电机，这是冒险多串一组电池，并提高程序中电流保护值，实测出来的，电机开始抖动时转速约21400,波形图显示（见图），在步长为约0.4ms时，波形开始乱，电机颤动，再加大占空比，电机冒烟，线圈烧毁，最后程序保护功能启动，保护了电调，没烧。
5.保护功能是电流保护，保护值为根据油门值大小的线性动态保护值，做测试时用手握紧桨，在30%油门值（9.6V供电电压）附近就可进入保护状态，商品电调我从不敢这么做。本人认为，这种方法比商品电调限制某一恒定电流值或靠测MOS管温度保护要强，尽管由于计算适当的保护值及AD转换耗时，肯定会降低最大理论转速，而最高19000RPM的转速（14极电机），对于所有我能预计的应用都够了，要更高的实际转速，可以直接使用磁极少的电机。
6.丢失PPM信号处理，简单的使用watchdog（见图），收到PPM信号就喂狗，1秒丢失信号，小狗咬，复位，暂停电调工作。
7.错误恢复，当因过电流或丢PPM信号进入保护状态后，电调短暂休眠，错误条件消除后（放开握桨的手，或重新接收到正确的PPM信号），在油门值为 0 时，电调可重新进入正常状态，滴滴滴响三声后继续工作。
8.开机、保护状态后及低转速状态电池电压检测功能很简单，电路板上也有相应设计，但没能加进程序里，因为我儿子坚决表示，不管他用什么电池，就算是把电池用报废，那是他自己的选择（功课多，压岁钱都没时间花），他只是不希望飞机飞出围墙后，由于电压保护回不来，的确，外面的世界很无奈。
现在看德国四轴飞行器的电调，应该只是一种堪用级的电调，使用了MEGA8的两个计时/计数器，产生16K或32K的硬件PWM波，过零检测采用低通滤波方式去除PWM波形干扰，有延迟（公式为T=R1*R2*C/），极限转速在10K以下，过零换相延时这个功能让采样延迟代劳了，总体技术水平似乎不算很高，实际上，在四轴飞行中，电机的转速基本就在6K上下，足够用了，人家没必要把商品级的程序代码开源，免费的和收费的程序水平肯定不一样，要想做一个好的电调，不能只是研究他们的程序。
用BASCOM弄电调之前，曾认为运算速度可能会比C慢一点，但后来发现，BASCOM的速度并不低，当我试图用嵌入汇编改写部分片段时，发现在通用运算、条件语句方面，汇编并不比现成的BASCOM语句快，用不用汇编最明显的不同，基本只与我头脑发晕程度有关，所以我的电调里，仅在中断现场保护上使用了POP、PUSH汇编语句，选择保护数个有关的通用寄存器，以提高中断进程速度，估计大家用C语言时也是这样处理的。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615596R7ALSD.jpg
(原文件名:三个可飞电调.jpg)
三个可飞电调合影
黄色的实际飞过，mega8版，紫色的是用mega48，两个都采用内部RC振荡器，8M。裸体的是新的，只是简单地将16M直插晶振飞线焊接在MCU上，用胶带纸绑住。三个电路板都是一样的布线，下一步想买几个2*6的圆柱晶振，飞线后粘在板上，三片板都升级成新版。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615742GGTC5X.jpg
(原文件名:实验环境.jpg)
实验环境
发生过几次惊险的类UFO现象后，只敢反转测试，即电机和桨产生向下推力。板上的鳄鱼夹是给声卡示波器采样的。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615598EE3UMT.jpg
(原文件名:WATCHDOG.jpg)
WATCHDOG
好像弄错了，可实际作用差不多，不信一天不喂它试试？
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615599GD45X5.jpg
(原文件名:提高电压测试波形图.jpg)
电机经历酷刑时的波形
可以看出两个波（5,16）出现了异常，此时波宽约0.4ms。其它有些波峰有点歪，是正常的，测试时油门约65%，8K的PWM波，其半宽度为62.5us，相对应于此时电调实际的单相周期约67us，肯定会影响波形，所以某些高端电调据称可在16K PWM运行，确实对更高转速平稳运行有好处。声卡示波器表现只能如此，将就看吧。
好了，我的BASCOM电调计划基本结束，在这里告诉想折腾无刷电调的同好：把思维方式放开，弄熟芯片的各种IO寄存器，用自己的方法，也能做出百分百自有知识产权、好用的电调，并且根本没别人说的那么难。 回复【29楼】catluoq
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请教下启动过程，怎么处理 兼容性、快速可靠启动的？ 回复【30楼】Clinging 哆拉C梦
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我没完全弄清楚你想问什么，先按自己的理解来回答了。
可靠启动和获得更高转速，在过零检测的控制上似乎有点矛盾，要容易启动，必须避开低转速下的杂波干扰，要多放弃几个过零点，而到了高速转动时，一个过零点就行了，我的一个解决办法是，根据转速动态选取适当的换相时机，设立一个变量，如K，比方说，低速（包括启动）时 K 设为 5，即第 5 个实测过零点开始作换相准备，转起来后根据转速提高逐渐减小 K 值，到高速状态 K 降到 1。
平稳启动最重要的是过零检测的可靠性，过零检测不要用ACI模拟比较中断,可在符合某些条件（如某些IO端口的输入电平值，以及等等......）的情况下，直接读取ACSR.5，即ACO比较结果输出位，这种方法比盲目调用ACI中断要准确得多，直接调用ACI似乎注定将得到一些假信息。这个窍门是我摸索了几天才找到的，应该算是商品电调和业余电调的分界点之一。
也别理会什么先让电调按逐渐加快的节律硬性转动电机，还要按什么表格时序启动的说法。在等待过零检测的循环中，退出条件除了满足过零实测次数，还要有一个超时自动退出的条件，这个时限为一固定值，如10-20ms，即没有检测到过零，超时也退出循环准备进入下一相位。一旦捕捉到准确的过零点，电机就自己甩开转起来了。
在BASCOM里，这个循环语句是这样的：
do
if 条件1 and 条件n... and ascr.5=1(或0) then
m=m+1(C语言里是m++）
elseif ......
......
end if
loop until m>=k or timer1（或某个T/C溢出中断的次数）>=t（设定最长等待时限）
使用条件语句虽耗时，但准确度较高，几个us，顶多在后面的延时中扣减就行了，影响很小。 向各位通报一个消息，我儿子高考成绩出来了，本省排名200余名，将到某相关重点大学读航空设计，以后玩的就是真家伙了。我从完全空白到逐渐熟悉单片机的经历，相信对他未来碰到的难题也能作为一种有益的启示。祝大家同喜。 回复【33楼】catluoq
向各位通报一个消息，我儿子高考成绩出来了，本省排名200余名，将到某相关重点大学读航空设计，以后玩的就是真家伙了。我从完全空白到逐渐熟悉单片机的经历，相信对他未来碰到的难题也能作为一种有益的启示。祝大家同喜。
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祝贺。 恭喜 MARK 祝贺楼主，需要新版bascomavr，请参考我发表的帖子。
以前本坛basic和c语言可是打过大仗的，我当时也参与过这场网络战争，虽为口水战，但我却从此认识很多高手，也学到很多东西，在此跟一贴，感谢各位高手的教诲。
个人观点，屠龙刀和倚天剑能杀人，指甲刀也能杀人，看用的人水平如何。 JAMESKING老兄出现
接着顶 JAMESKING大驾光临，本老菜鸟不胜荣幸，并感谢祝贺(当然也包括已经回帖的各位），正准备下载新款的BASCOM。原先也了解了一些本网站basic和c支持派间的所谓冲突，不过看来，都基本属于讲道理的技术性分歧。本人觉得，不管什么语言，能达到目的就行，语言不同，但结构和算法却是相通的，我最近写了一些小应用，就有一些部分是由 C 源转换而来，也开始琢磨 C 和 ASM ,把原先自己的一些 BASCOM 的程序用 C 重写（包括这个无刷电调），还加上尽可能多的嵌入汇编，因为现在不需要以此谋生（到目前为止，没得到也没想得到报酬），所以感觉很轻松，这也是作为纯业余爱好者的乐趣。 mark 学习了！好强大！ 学习了 你有用死区保护吗？栅极电阻会不会使边沿缓慢？场效应管栅极的电压够吗？为什么我的总是烧管子呢……晕 回复【44楼】aishiqi1992 小鸡
我觉得所谓死区不是无刷电调里的概念，只要程序没乱，不会出现同一对MOSFET管上下同时导通的情况，电调是三对管，轮番上下导通，另外只要管子性能大致在正常范围（Rds < 100mΩ ，1V < Vgs < 4V，耐压及电流都足够)，后两个问题也不存在。烧管基本可以确定问题要么在程序上，要么在电路上。网站里的电路图不少，管子的选型也可以参考，至于程序里的毛病，就得静下心来慢慢琢磨了。 good! 电调 lijieamd 发表于 2010-7-7 21:43 static/image/common/back.gif
内阻低跟提前换相有什么关系?
内阻低跟烧管子有什么关系?
lijieamd兄台能否推荐点 资料关于MOSFET 选型的 诸如 VGs=15全 N mos过30A怎么选型，还有 关于你在一篇期刊 写的 短脉冲 也不太理解
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