unmanned 发表于 2010-6-12 11:39:13

高手请进啊！！！请问四轴飞行器，对电调、电机、桨叶要求高吗？

我发现我JJ电机响应好像速度有点慢

我对电机、电调、桨叶和机架不熟悉。请有这方面的高手不吝赐教，或者推荐一些已经成功用在四轴上的零件给我。
1：电机要什么样的参数？比如kv值等等？
2：电调用PWM的可以吗？还是一定要I2C的？
3：桨叶有什么要求？

我的软件架构不是MK的方案，是自己的，我的动态姿态是正确的（这个可以绝对保证）。
我控的是角度和角速度，也就是角度的PD，还没有加I进去，控制频率在50HZ，我个人觉得这个控制频率足够（请高手指教）。
我控单轴的时候，发现一高一低很缓慢地摇。速度很缓慢，我调了很多参数，还是不行。
我实时采集了数据在MATLAB里面分析，姿态正常，PD个的反馈控制量也正常。但是暂时还没找到问题所在。

unmanned 发表于 2010-6-12 12:27:47

自己顶一下，等待高手！

unmanned 发表于 2010-6-13 16:48:43

高手请指教啊~~~~~~~~~~~~~~~~

timegate 发表于 2010-6-13 21:10:56

你要把你做的东西和方案连文字带图详细写出来才能吸引人气啊，人气高了，高手才会被吸引过来 :)

顺便说一下，单轴一高一低缓慢摇摆应该是阻尼系数太小的原因。估计纯靠经验去试凑PID参数比较盲目，最好详细列出运动方程，用根轨迹设计方法去确定校正传递函数。

unmanned 发表于 2010-6-13 23:02:30

回复【3楼】timegate
你要把你做的东西和方案连文字带图详细写出来才能吸引人气啊，人气高了，高手才会被吸引过来 :)
顺便说一下，单轴一高一低缓慢摇摆应该是阻尼系数太小的原因。估计纯靠经验去试凑pid参数比较盲目，最好详细列出运动方程，用根轨迹设计方法去确定校正传递函数。
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顺便说一下，单轴一高一低缓慢摇摆应该是阻尼系数太小的原因
缓慢不是过阻尼吗？

估计纯靠经验去试凑pid参数比较盲目，最好详细列出运动方程，用根轨迹设计方法去确定校正传递函数。
我调试的时候确实是靠经验调试的，四轴这个如何才能正确列出运动方程？请指教！

timegate 发表于 2010-6-14 13:01:18

振荡停不下来，我认为应该是欠阻尼，只是个人感觉而已，没有详细的理论验证。等我近期把无刷电机搞完了，也打算做个单轴，并尝试建立一下理论方程，看看能不能达到平衡的状态，到时候再交流好了，呵呵。

unmanned 发表于 2010-6-19 14:35:12

原来跟桨跟电调有关系。电调里面有自己的控制，比如PID等等造成响应问题，要用线性的驱动方式

lijieamd 发表于 2010-6-29 20:43:33

楼主能留个QQ吗,想一起讨论下

unmanned 发表于 2010-7-9 09:04:57

回复【7楼】lijieamd
楼主能留个qq吗,想一起讨论下
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83336068 请指教

moonyong 发表于 2010-8-15 08:08:10

毕设四轴筹备中，关注新帖
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