帮忙看看这个正交解码程序有什么问题 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

gujingji 发表于 2010-6-10 17:00:45

帮忙看看这个正交解码程序有什么问题

/******************************************************************************
2个输入引脚：
EINT8-----( GPF)---A Phase
EINT11 -----( GPF)---B Phase
4倍频检测，A相和B相的边沿进行中断，通过读取超前和滞后状态确定方向

*******************************************************************************/

/*********************************[边沿触发中断处理程序]*********************************************/
static void __irq Decode_ISR(void)
{
U32 r;
U8 n;

EnterCritical(&r);
ClearPending(BIT_EINT8_23);//清除中断标志位
if(rEINTPEND&(1<<8))//用户手册V1.3 P307
{

rEINTPEND |= 1<< 8;
if (rGPGDAT&(1<<0))//若A为上升沿
{
for(n=0;n<200;n++)
{
__asm{NOP;}
}
if (rGPGDAT&(1<<0))
   {
      if(rGPGDAT&(1<<3))//上升沿且B相为高
   {
      count --;
      dir = ccw;
         // Uart_Printf( "A 1 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
      }
   else //上升沿且B相为低
      {
         count ++;
         dir = cw;
            // Uart_Printf( "A2 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
         }
   }
}
else
{
for(n=0;n<200;n++)
{
__asm{NOP;}
}
if( !(rGPGDAT&(1<<0)))
{

      if(rGPGDAT&(1<<3))//下降沿且B相为高
   {
         count ++;
         dir = cw;
      // Uart_Printf( "A 3Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
   }
         else //下降沿且B相为低
      {
            count --;
         dir = ccw;
      // Uart_Printf( "A 4 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
      }
}
}
}
if(rEINTPEND&(1<<11))
{
rEINTPEND |= 1<<11;

if (rGPGDAT&(1<<3))//若为上升沿
{
for(n=0;n<200;n++)
{
__asm{NOP;}
}
if (rGPGDAT&(1<<3))
{

      if(rGPGDAT&(1<<0))//上升沿且A相为高
   {
         count ++;
         dir = cw;
   // Uart_Printf( "B1 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
      }
            else //上升沿且A相为低
      {
         count --;
         dir = ccw;
            // Uart_Printf( "B2 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
               }
            }
            }
   else
{
for(n=0;n<200;n++)
{
__asm{NOP;}
}
if (!(rGPGDAT&(1<<3)))
{
      if(rGPGDAT&(1<<0))//下降沿且A相为高
   {
      count --;
            dir = ccw;
   //Uart_Printf( "B3 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
      }
      else //下降沿且A相为低
      {
         count ++;
            dir = cw;
            //Uart_Printf( "B4 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
               }
            }
            }
      }

ExitCritical(&r);
}

/*********************************[中断检测函数]*********************************************/
void KeyScan_Test(void)
{
Uart_Printf("\nKey Scan Test, press ESC key to exit !\n");

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<6)|(3<<0))) | (2<<6)|(2<<0) ; //GPG0 3 set EINT 用户手册V1.3 P293

rEXTINT1 = rEXTINT1 &( ~((0xf<<0)|(0xf<<12)))|(0xe<<0)|(0xe<<12);//用户手册V1.3 P301
                                    //set eint8 11 both edge int

rEINTPEND |= (1<<8)|(1<<11); //clear eint 4用户手册V1.3 P307
rEINTMASK &= ~((1<<8)|(1<<11)); //enable eint 4
ClearPending(BIT_EINT8_23);

pISR_EINT8_23 = (U32)Decode_ISR;

EnableIrq(BIT_EINT8_23); //打开中断
while( Uart_GetKey() != ESC_KEY ) ;//一直在此处循环，直到ESC按下
   Uart_Printf( "B4 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
count = 0;
DisableIrq(BIT_EINT8_23);//关闭IRQ中断

}

用S3C2440来做的，其中
FCLK =400000000 Hz
PCLK =50000000 Hz
HCLK =100000000 Hz
用来读取伺服电机驱动器输出的编码器信号，正交编码信号

现在的问题就在于中断过于频繁，计数脉冲也不准确

gujingji 发表于 2010-6-10 17:15:31

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_561007.JPG
(原文件名:未命名.JPG)

oldtom 发表于 2010-6-10 19:46:50

为啥在中断里面干这么多事情啊？

gujingji 发表于 2010-6-10 20:36:51

能给个其它方法的思路吗

suntime 发表于 2010-6-11 11:41:32

找个带QEP抓捕功能的ARM吧，STM32应该有的，这样处理起来容易些的。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_30/ourdev_561133.jpg
(原文件名:QEP.jpg)

gujingji 发表于 2010-6-11 22:01:48

现在打算使用正交解码芯片HCTL-2032，不知道有用过该芯片的朋友没有

wang_xm 发表于 2010-6-11 22:55:16

HCTL-2032 性能好价格高货也不好找

gujingji 发表于 2010-6-12 09:41:07

HCTL-2032确实货源不好找，那有什么比较好找的正交解码芯片吗？麻烦推荐一下

wang_xm 发表于 2010-6-12 14:14:39

请参考这个贴 http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3219450&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=wang_xm&bbs_id=9999

gujingji 发表于 2010-6-12 16:37:49

谢谢楼上

gujingji 发表于 2010-6-12 17:12:50

/******************************************************************************
2个输入引脚：
EINT8-----( GPF)---A Phase
EINT11 -----( GPF)---B Phase
4倍频检测，A相和B相的边沿进行中断，通过读取超前和滞后状态确定方向
对于A信号的外中断来说，每一个变化的边沿都检查A，B两个信号电平
是否相同，相同则计数器减小，不同则计数器增加；对于B信号的外中断来说，每一个变化的边沿都检测A、B两信号电
平是否相同，相同则计数器增加，不同则计数器减小。

******************************************************************************/

/*********************************[边沿触发中断处理程序]*********************************************/
static void __irq Decode_ISR(void)
{
U32 r;

EnterCritical(&r);
ClearPending(BIT_EINT8_23);//清除中断标志位
if(rEINTPEND&(1<<8))//用户手册V1.3 P307
{

rEINTPEND |= 1<< 8;
if ((rGPGDAT&(1<<0))==(rGPGDAT&(1<<3)))
{
count--;
dir = ccw;
}
else
{
count++;
dir = cw;
}
}
if(rEINTPEND&(1<<11))
{
   rEINTPEND |= 1<< 8;
   if ((rGPGDAT&(1<<0))==(rGPGDAT&(1<<3)))
{
count++;
dir = cw;
}
else
{
count--;
dir = ccw;
}

      }

ExitCritical(&r);
}

/*********************************[中断检测函数]*********************************************/
void KeyScan_Test(void)
{
Uart_Printf("\nKey Scan Test, press ESC key to exit !\n");

rGPGCON = rGPGCON & (~((3<<6)|(3<<0))) | (2<<6)|(2<<0) ; //GPG0 3 set EINT 用户手册V1.3 P293

rEXTINT1 = rEXTINT1 &( ~((0xf<<0)|(0xf<<12)))|(0xe<<0)|(0xe<<12);//用户手册V1.3 P301
                                    //set eint8 11 both edge int

rEINTPEND |= (1<<8)|(1<<11); //clear eint 4用户手册V1.3 P307
rEINTMASK &= ~((1<<8)|(1<<11)); //enable eint 4
ClearPending(BIT_EINT8_23);

pISR_EINT8_23 = (U32)Decode_ISR;

EnableIrq(BIT_EINT8_23); //打开中断
while( Uart_GetKey() != ESC_KEY ) ;//一直在此处循环，直到ESC按下
   Uart_Printf( "B4 Motion occur!... Pulse count: %d \n Dir: %d\n", count,dir) ;
count = 0;
DisableIrq(BIT_EINT8_23);//关闭IRQ中断

}
现在修改为这样，但是可能是由于干扰，造成不断计数，不知道有什么好办法没有

eworker 发表于 2010-8-5 06:14:39

解决了么？

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