lucky_girl 发表于 2010-6-10 13:50:29

求助 步进电机加速度程序

程序功能是用定时器0定时，通过修改定时器初值，达到加速的功能。程序试验过程中已经有加速过程，但是最大只能到500HZ ，步知道什么原因。本来想让信号从100HZ一直慢慢加速到16KHZ   .程序如下，请各位大侠帮分析一下，程序问题出在哪里？
#include<W78E58B.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit dir=P1^0;
sbit en=P1^1;
sbit clk=P1^2;
sbit start=P1^3;                                       
sbit stop=P1^4;
uint rate;
uchar flag1,flag2;
uint i=50000;

void main()
{

EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
TMOD=0X01;
TH0=(65536-i)/256;
TL0=(65536-i)%256;                       
while(1)
       {
          ;
           }
}

void t0(void) interrupt 1 using 0
{

TH0=(65536-i)/256;
TL0=(65536-i)%256;
if(i>40)                                               
{
    i=i-20;
}       

                                                  
else
   {
           i=20;                  
       }               

    clk=~clk;
}

lucky_girl 发表于 2010-6-10 14:49:27

自己顶一个 。

TRINAMIC 发表于 2010-7-10 21:58:27

可以使用TMC428控制芯片，自带加减速控制
点击此处下载 ourdev_567067JZBGUX.rar(文件大小:677K) (原文件名:TMC428 Technical Information.rar)

liujing0146 发表于 2010-7-15 14:57:30

i从50000减到20，定时时间就是从50000个机器周期慢慢变成20个机器周期，如果你用的是12M晶振，一个周期1us，两个中断产生一个脉冲，计算得出频率从10HZ变成25KHZ。

这个算法每次减少相同的定时时间，如果你换算成电机转速就会发现一个很大的问题。

比如电机8细分1600脉冲一转，10HZ时的转速是0.375RPM，第一次变速后（50000-20）*2 = 99960us一个脉冲，频率10.004HZ，转速为0.37515RPM，第二步比第一步块了0.00015转每分钟

再看最后一次变速，40*2 = 80us一个脉冲，频率12.5KHZ，转速为468.75RPM，最后一步937.5RPM，比前一步块了468.75转每分钟

shaobing1231 发表于 2010-11-6 14:30:21

回复【楼主位】lucky girl
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怎么可能达到i=20呢！
光是你那个乘法除法运算就占去一堆的CPU时间。
到最后的i值决定于你cpu运算那两个乘除法的运算时间加上20个机器周期。
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