红外线遥控,红外线避障,光敏管寻线,一网打尽(PCB已经送打,但还没到手,先发资料)
特点:1.外围电路简单,软件成份相对比较多,适合单片机学习.
2.经实际和实验证明,运行可靠,性能不错.
3.红外线遥控协议,避障协议,简单的模糊识别算法,可玩的东西还是不少的.
4.硬件上比较简单明了,学习成本比较低.
5.遥控是单独的接收头,避免了上一版本共用避障接收头产生的干扰问题.
6.前方避障采用2个发射管,保证照射的覆盖面包含全部车头,同时增加发射强度,意图能识别细小些的障碍.
7.采用8个光敏管,直接单片机AD采样,同时采用3个高亮白光LED辅助照明,经测试,识别黑白线是足够明显的了,经过软件处理,有可能实现16级灰度识别.AD采样相对光电反射管的好处是软件能识别和处理过渡,从而提高灵敏度,光滑度.做到预测处理.同时8个传感器的密度相对3个光电反射管大多了,小车更容易抓住轨迹,不容易脱轨.3个LED辅助照明,经过软件处理后,能消除部分环境光的干扰.
8.充分利用单片机(用的STC)IO口的驱动能力,PCA功能,省掉了三极管和载波电路.
原理图:
点击此处下载 ourdev_544197.pdf(文件大小:287K) (原文件名:遥控避障寻线开发板.pdf)
点击此处下载 ourdev_544215.pdf(文件大小:61K) (原文件名:遥控避障寻线PCB.pdf)
实物图等PCB到手焊接调试好后再补. 先发一些做实验的视频和图片.
视频:
避障视频(4节充电电池供电):
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ3ODY2MzMy.html
寻线视频:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwMjQwNDAw.html
三轮小车+遥控避障板.
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_28/ourdev_544201.jpg
(原文件名:三轮小车(橡胶万向轮).jpg) 顶一下,等待…… 关于PWM调速:
经常有同学不太理解PWM调速,有时为了PWM而PWM,按我的理解,PWM的意思就是走走停停.就是说给一段动力,然后惯性行走一段,再给动力,再惯性行走,至于这个周期,可以理解为PWM周期.不同的电机合适的PWM是不同的,我用的小电机,线圈很细,线圈很多匝,电阻和电感都比较大,经过实际测试,30HZ以上的PWM,小车基本就不能动了,动力很弱.有的电机,合适的PWM值在100甚至几K的都有,因此差别很多,最好自己实际实验一下,确定合适的PWM. 一般PWM可以用定时器模拟,就是模拟走走停停.确定合适的PWM周期后,软件根据传感器的反馈来改变车速(对于三轮小车就是分别控制两边电机的动力强弱),就有一个比较好的参考了.比如控制太过精细,比如我这个小车,超过每秒30hz,或30fps,小车就有可能全身发抖,前进缓慢,甚至不前进.这就是因为施加在电机上的PWM频率过高.
因此理论上电机的感抗越小,电流越大,PWM越大,控制的会越精细,但对于以"智能"为主的小车来说,追求速度会带来很多问题:电池性能,重量,成本,干扰,保护等等.动力大了,小车碰撞很容易损坏,特别是塑料结构的.齿轮设计不好,齿轮也很容易卡坏,相对小车的体积和运行速度,选择每秒控制20次是足够的.对于高速以竞速为主的车,越高的控制频率小车越不容易失孔. 顶
mark mark MARK hao 学习 这次打板时间好长,终于到手焊接了一块板,相当满意,程序还没写好.先上图.
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_28/ourdev_551108.jpg
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_28/ourdev_551109.jpg
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_2.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_28/ourdev_551110.jpg
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_3.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_28/ourdev_551111.jpg
(原文件名:遥控避障寻线(四驱)_4.jpg) 非常棒, 回复【3楼】ct_dev
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30Hz? 30kHz吧?什么马达? 期待进一步的资料。。。 回复【11楼】jxs007
回复【3楼】ct_dev
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30hz? 30khz吧?什么马达?
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上面说的有错误,30hz的PWM比较抖动,2%就可以启动,用了300hz的PWM,20%才能启动,就是说非线性性化.如果做个表使线性化控制会好些. mark mark 很好很强大 好东西,谢谢楼主 强悍啊 对光敏部分感兴趣 记号 mark mark...有时间就研究研究。。。 自己何时能做啊?? 利用酷贴可以发点广告的权利,发点小广告,大概有400只无刷电机和减速装置,无刷电机2组线圈2个霍尔传感器带变速齿轮,可DIY小车机器人.
说明是ouravr来的网友3.8元/只,请说明.
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_29/ourdev_559632.JPG
(原文件名:无刷电机_1.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_29/ourdev_559633.JPG
(原文件名:无刷电机_2.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_29/ourdev_559634.JPG
(原文件名:无刷电机_3.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_29/ourdev_559635.JPG
(原文件名:无刷电机_4.JPG) 回复【24楼】ct_dev
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这个拆机电机怎么用?若要做小车的动力莫非要竖着使?
By the way:我买过楼主的一套小车哦,现在店里东西多多了嘛 厉害 dddd 挺不错的。。。 mark 好贴顶起 LZ好牛啊。。改天我也自己做个试试。。 上传所有资料,遥控,避障,寻线三合一程序,通过遥控器切换工作模式,遥控器=无线键盘,对于调试控制小车是非常方便的.由于遥控是万能遥控器,小车程序里加入了自动识别型号的功能(小车收到音量增大指令动作,配合万能遥控器的型号遍历模式).
三轮小车的寻线采用PID方法控制,参考了坛里一位网友的部分代码.
四驱小车用PID控制效果不佳,采用简单的方法控制,效果也还可以.
所有资料,含代码,电路图,器件的PDF和工具软件ourdev_580604M5FQC1.rar(文件大小:13.76M) (原文件名:遥控避障寻线开发板.rar)
遥控+避障视频1,遥控器启动避障模式,然后停止.
http://player.youku.com/player.php/sid/15614652/v.swf
视频2,在椅子底下穿梭
http://player.youku.com/player.php/sid/15615390/v.swf
视频3,三轮小车寻线.
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0OTkxMzE2.html
视频4,四驱小车寻线.
http://v.youku.com/v_show/id_XMTcxOTA3NjI4.html http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_32/ourdev_580606VXNSIH.jpg
(原文件名:万能电视遥控器.jpg)
使用方法:
1.小车放地上,电池盒装上4节5#电池(建议充电电池,经济),插上电池插头,主板上的2个红色高亮LED会闪烁,如果有障碍,LED常亮.
2.遥控器装上2节5#电池,按"前后左右"方向键手动控制,如果对应方向有障碍,小车会停止运动.按方向键中间的"菜单"停止运动.
3.按数字键"0",小车进入自动运行模式,碰到障碍会随即改变方向;连续跑一定时间会歇几秒,小车看起来有点"聪明",当然聪明的你修改程序后,小车会更有灵性.
4.按数字键"1",小车进入寻线模式,如果探测到黑线,小车会沿着黑线运动,直到黑线终止.
5.按数字"3"光电传感器校准(放在轨道无黑线的背景下).校准后写入flash,识别黑线以此为基准.
6."+","-"调节PID算法的.P参数.
7."静音"和"屏显"调节电机pwm,
8.CH+,CH-,调节PID算法的D参数 lz好厉害! 看了一下楼主的电路图,发现里面没有测速的电路,是不是采用开环控制?开环能保证走直线吗? mark 回复【36楼】gzjl
看了一下楼主的电路图,发现里面没有测速的电路,是不是采用开环控制?开环能保证走直线吗?
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四驱车跑的基本直线,三轮车如果不让万向轮那么灵活,也是直线,开始是没设计测速电路,如果把两路避障去掉,换成测速,电路也不用改. mark 强大 非常好的资料,谢谢楼主!小车做的真好,相当灵活啊. 看了程序,有点复杂,但一块小单片机完成这么多功能,挺厉害的.好象寻线用了PID方式和非PID方式,值得参考学习.
一块51单片机完成38khz发射,避障,电机PWM产生,AD采样,PID控制,充分利用了单片机的中断并发功能,很不错. 寻线有点看不大懂,好象是8个光敏管,每两个光敏管之间的距离设为10,然后根据AD采样值计算出黑线中心位置,是这样吗? MARK 好东西,留个脚印 mark 今天有个网友发一个链接给我,啥也不说了,看看就知道.
http://wenku.baidu.com/view/09f0022f0066f5335a81212d.html
请阿莫有空把标题后面的()部分去掉,现在资料全部是齐全的了. LS,这年头什么都有,不足为怪。 回复【48楼】plc_avr不要迷恋哥只是传说
ls,这年头什么都有,不足为怪。
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是的,发链接的网友首先问"你的那个小车 程序真的是你自己编的吗".
又送走一个优秀毕业生,但这老师当的不明不白... mark 看看! mark 非常感谢LZ的分享!!对我很有帮助!谢谢!!^_^ mark MARK 学习! 学习…… 现在什么老师学生都有 智能小车 智能小车 too 好啊,学习!!! 哈哈,楼主又送走一位大学生 mark mark mark 对循线部分的传感器比较感兴趣,强烈好奇 MARK 学习 mark mark 高手! mark mark 好贴,得顶!mark~~~ 标记 mark GOOD 小车爱好者。。mark。。。 顶楼主 收藏了 关于小车收藏了很多 正在慢慢研究中 楼主有钱( ⊙ o ⊙ )啊!都是工业板,为什么不用12c5a60s2这类的有PWM输出的单片机,不用模拟这么麻烦!! 话说,我很喜欢这个小车的轮子··· 理解了点PWM,原来我频率太高了 mark!!!!! 好东西 楼主强大啊。值得学习 mark 回复【楼主位】ct_dev
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受益匪浅啊!!!!! 牛.... 回复【楼主位】ct_dev
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请问你的那个红外避障电路原理图,和程序有吗?
我现在正在做呢,很需要。 mark 好东西 我也想做一个啊 谢谢楼主分享^
标记下,需要再来看~ mark MARK 学习了 学习中 mark mark下 以后会用到 mark一下 好帖子,收下。 为什么下不了啊?
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