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emugundam
发表于 2010-3-31 21:21:35
用过四元数做姿态解算的朋友请进,关于四元数矩阵的更新
想问问四元数是通过
Q(k+1)={ cos(@/2) * + sin(@/2)/@*[@]}*Q(k)
更新的吗,@是固定时间的各轴角度增量的矢量和,是4X4单位矩阵,[@]是关于各轴角度增量的反对称矩阵
另外,如果采样时间足够小,可以用角速度乘以采样时间来代替角度增量吗?
或者说,大家一起讨论一下吧,这个也算是惯导的核心算法之一啦~~
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用过四元数做姿态解算的朋友请进,关于四元数矩阵的更新