werookies 发表于 2010-3-23 15:41:21

用AVR单片机读取两个旋转编码器，最高速时有脉冲丢失情况 。

电路连接：左轮编码器A相接INTO，B相接PA4
          右轮编码器A相接INT1，B相接PA5
         
          外部晶振：16M
          最高转速时 编码器每分钟脉冲数为 8000转*512线
         
源程序：
ISR(INT0_vect) //左轮脉冲中断
{
       //sei();
       if(!(PINA&0x10))
       {PulseLeft++;}
       else
       {PulseLeft--;}
}

ISR(INT1_vect)//右轮脉冲中断
{
         //sei();   
      if(!(PINA&0x20))
      {PulseRight++;}
      else
      {PulseRight--;}

}
void Timer0_Init(void)//采样0，01s定时器 初始化
{

        TCCR0 = 0x00;                      //T/C0不工作
        TCNT0 = 100;                      // (256-100)*1024/16000000=0.01s
        TIMSK|=1<<TOIE0;                   //T/C0 溢出中断使能
        TCCR0|= (1<<CS02)|1<<(CS00);       //启动T/C0，1024分频
}

ISR(TIMER0_OVF_vect)//计算0.01s脉冲数
{
        PulseLeftDelta=PulseLeft;
        PulseLeft=0;
        PulseRightDelta=PulseRight;
        PulseRight=0;       
   
        Timer0Flag=1;
        TCNT0 = 100;
}
void SpeedCal(unsigned char chn)//速度计算函数
{
        float SpeedTemp;
        if(chn==0)
        {
               SpeedTemp=PulseLeftDelta*100.16*60.0/(512*24);//(转速=（每秒产生的脉冲*60秒）/（一转的脉冲数*减速比）)
          SpeedLeft=SpeedTemp;
        }
    if(chn==1)
        {
               SpeedTemp=PulseRightDelta*100.16*60.0/(512*24);//(转速=（每秒产生的脉冲*60秒）/（一转的脉冲数*减速比）)
          SpeedRight=SpeedTemp;
        }       
}

出现的问题：
当只用一个编码器的时候出来的数据很稳定~
但是再加上一个编码器后，到300R/min 的时候显示只有200R/min，有丢脉冲丢失的现象~
我觉得应该是中断过于频繁，不知道各位大牛有没有什么解决的办法
两个中断加入嵌套我也试过，但是出来的数据更加不稳定~~

electricit 发表于 2010-3-23 16:07:52

看看以前坛子里的频率计是怎么做的

werookies 发表于 2010-3-23 16:39:17

回复【1楼】electricit
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关键是那个频率计 不需要两路脉冲进行中断吧。。

werookies 发表于 2010-3-23 22:40:20

回复【2楼】werookies
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我自己解决了~~

ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
   Ti++;
    if(Ti==1)
        {
                PulseLeftDelta=PulseLeft;
          PulseLeft=0;
                GICR|=(1<<INT1);
      GICR&=~(1<<INT0);

   }
       if(Ti==2)
       {
                PulseRightDelta=PulseRight;
                PulseRight=0;
      GICR|=(1<<INT0);
      GICR&=~(1<<INT1);
                Ti=0;       
   }
   
        TCNT0 = 100;
}

使两路中断不同时进行~~

wpnx 发表于 2011-1-4 00:51:19

“使两路中断不同时进行~~ ”
这样两路同时高速运行时会出现冲突丢步吧。
建议硬件鉴向用计数器实现……

goamw 发表于 2011-8-6 03:22:15

学习中

1090716907 发表于 2012-11-26 11:06:38

{:smile:}学习中

jacktau 发表于 2012-11-26 12:57:43

mark~~~~~~~~~~~~~~~~~~

tanguicaicai 发表于 2012-11-26 14:21:47

用扫描吧

maimaige 发表于 2012-11-26 16:27:06

请问哪里有卖旋转编码器的

zhaozhaosheng 发表于 2012-11-26 16:35:10

两路输入，建议一路用外部中断输入，一路用捕捉中断输入

jz701209李 发表于 2013-4-8 22:45:17

路过.........
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