STM32_Study 发表于 2010-3-3 22:52:59

【请教】做四轮负重小车（150公斤以内），转向结构用哪种最合理？

我所知道的有：
第一种：传统汽车上、很多车模上用的，用转向杆来改变两个前轮的方向，两个后轮同轴驱动。
第二种：两个前轮固定方向，两个后轮分别驱动，通过控制两个后轮的速度比，来改变车子前进的方向。

这两种方式，有什么优劣吗？应用在负重小车上，应该选择哪种呢？为什么？

STM32_Study 发表于 2010-3-4 12:29:20

顶一顶，诸位高手进来看看呀~~

NJ8888 发表于 2010-3-4 12:33:10

四轮的用前者，三轮的可以考虑后者

ilawp 发表于 2010-3-4 13:33:17

需要原地转向的话，得用后者，从动轮是万向轮。

动力轮直接用两个电动车轮毂电机，机械上会方便很多。但是轮毂电机加上轮胎就很大，不加轮胎又减震耐磨

STM32_Study 发表于 2010-3-4 14:08:52

回复【2楼】888888888888
四轮的用前者，三轮的可以考虑后者
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请问 888888888888 ，这个选择上有什么讲究吗？



回复【3楼】ilawp
需要原地转向的话，得用后者，从动轮是万向轮。
动力轮直接用两个电动车轮毂电机，机械上会方便很多。但是轮毂电机加上轮胎就很大，不加轮胎又减震耐磨
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我也是这么想的，用电动车的电机，不过我觉得用轮毂电机的话，机械部分比较难弄，还是用齿轮带动或者是链条带动吧。不知道这样的噪声有多大

关于减震部分，正在考虑是否加上减震器

有没有哪种万向轮可以用气胎的？

STM32_Study 发表于 2010-3-4 19:02:09

顶一顶

已经找到了用气胎的万向轮

现在要确定哪种方案比较合理

是舵机转向，还是差速转向？？

哪位大侠做过，来说一说呀~~

ilawp 发表于 2010-3-4 19:48:54

用轮毂电机机械难弄？不知你怎么理解的。只需要一个U行架子不就行了？

如果来那个轮差速，得保证两个电机等速才能走直线，要么有传感器保证跑直。用舵起码不会乱拐，我是这么理解的。

差速能做到原地转向，舵机不能。

师兄做过一个小车，用的是轮毂电机，开环的，走的比较直，说明驱动器和电机特性还是比较稳定的，就是别太偏沉。

我感觉用轮毂电机很便宜，一个电机好的才300多，驱动器100以内

STM32_Study 发表于 2010-3-4 21:09:50

嗯，我刚刚去车店看了一下，用轮毂电机在机械上反而更容易，这个确实是比我之前想到的要轻松

但还有一个问题，轮毂电机，绝大部分都是无刷电机

而现在市面上的电动车的驱动器都是只有单个方向的

我的小车需要双向运动，这个控制器不知道好不好做

有刷电机的话，做双向控制就比较有把握

我打算是加上光电编码来做简易闭环，不知道复杂度有多高？

如果用舵机的话，由于是四轮，那机械部分就需要加上转向杆等部分了，实现起来比较难

STM32_Study 发表于 2010-3-4 21:11:56

还有一个问题，就是我整个车子对于噪音有比较高的要求

我查到的资料，用无刷电机，在启动时会有一些噪音，这也许是个问题

ilawp 发表于 2010-3-4 21:40:45

噪音的确是有。你可以找个无刷的电动车架起来听听声音，大小不能算是可忽略。

有双向的驱动器，反向只能到30%的速度，厂家说能定做，里面反正是单片机，应该是改改程序。
不知自己做难度有多大。自己做的话霍尔信号就能作为伺服信号了。

用单向的，自己加快板对动力和霍尔线按一定的顺序换相，也能正反转，师兄是这么做的，有点麻烦。

STM32_Study 发表于 2010-3-4 22:53:20

我今天晚上去看的

架起来空转的话，无刷电动车的声音很大

现在已经没有有刷的卖了，没的对比

不过从实际使用上看，走在路上的无刷电动车的声音却是非常小的，完全可以忽略

不知道在慢速和启动时会不会有很大的声音。

无刷驱动部分，自己做的话，可能难度挺大的，不知道有没有现成的可以买到，唉……

ilawp 发表于 2010-3-5 09:25:19

已知BLDC那种普通无刷电机的驱动器不可用。能转，但是力气小，耗电巨大，噪音巨大。

http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-8214978641e0cf85173b07d09afde7f4.jhtml?cm_cat=0
这种带倒车。一般搜“智能”“双模”“电动三轮”的无刷可能能找到。

你要是diy的话更好，做好了卖我两个，哈哈。

STM32_Study 发表于 2010-3-5 14:27:59

我看到轮毂电机也有有刷的，不过相对比较少

现在想找的是，有刷轮毂电机，直接是带轮子的，不是用辐条的

昨晚找了一个晚上，没找到这样的，无刷轮毂，直接带轮子的，淘宝都极少

这些产品大部分都集中在浙江一带，广东珠三角非常少啊，深圳基本上没有，麻烦得很~~~~

ilawp 发表于 2010-3-5 14:53:58

你可以去电动车维修部那里看看。即便淘宝上有，邮费也很可观，很重。
上学期我也做类似的东西，我用的是辐条的无刷轮毂电机，驱动器就是带倒档的三轮车驱动器，本来计划是包一层橡胶当轮胎（师兄做的时候开了模具，橡胶注塑，但是我跟他不是一个实验室的，而且电机也不同）。后来调陀螺仪调头大了，到现在一直无进展，底盘还没装。

STM32_Study 发表于 2010-3-5 19:43:56

你用的轮子是什么样的？

能装辐条的，都是大轮子吧？普通自行车那么大的轮子吗？

我想用的是大概8寸左右的轮子

ilawp 发表于 2010-3-5 19:57:32

我用的和这个很像
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-69b2c906a9ca1efe89874b65c9d61773.jhtml?cm_cat=0
牌子是新澳玛，当地买300元

一体的有这种
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db1-5ab9d71164f28b2231973608a731f1b2.jhtml?cm_cat=0

装辐条的的确完整的轮子大，但是如果在室内平地上不用充气胎，可以直接在电机外面包一层橡胶，这样轮才30cm左右直径

STM32_Study 发表于 2010-3-5 21:34:41

看上去好像电机一样的？
那个一体的替换辐条的部分，不知道是不是独立的可以装的？

我的应用要求声音很小，所以要用充气胎，而且电机启动和行走时的声音都要很小才行

看来还是得用直流有刷的低速电机

就是机械部分不知道要怎么来固定才好~~~

ilawp 发表于 2010-3-6 10:47:14

一体的那个不能拆，轮圈和电机外壳是个整体。如果是在室内走的话，厚点的橡胶跟充气胎效果差不了多少。

电机的轴被削去了两块，类似D字形轴对面在去掉一部分，截面有点像操场跑道那种形状。

还是建议你去修电动车的地方看看吧，小摊上一般态度好点。咋固定的一看就明白了，相中哪个他们也能给你搞到，直流的应该也能搞到。

STM32_Study 发表于 2010-3-6 13:35:01

谢谢 ilawp

我也打算去修理铺看看

ccasdjjasd 发表于 2010-3-28 09:01:48

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