capricornx 发表于 2010-1-30 19:44:27

终于飞起来了

先上室内飞行的视频
室内飞行视频ourdev_530843.rar(文件大小:8.24M) (原文件名:四轴.rar)

机子配置见
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3770897&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=冒个&bbs_id=1025

现在加上学飞架总重为772g，以前没飞过模型飞机，飞行技术也是这几天在四轴上练的，家里小，飞得也不稳，在室外飞应该会好些。

用12V开关电源的话40%油门就可以飞起来了，电流9.4A左右，换11.1V 1.5AH 15C的电池一飞起来电压就降到9V多了，莫非是我买到假冒的电池了？买来半年也没用过几次啊。大家都用哪家的电池啊？推荐下啊

zhoulz 发表于 2010-1-30 21:06:23

这种东西实在太酷了，等有米有时间了。

dreamshl 发表于 2010-1-31 17:20:00

楼主程序是自己写的还是参照MK的？？能否公开下或者叙述下控制算法以及控制方案

capricornx 发表于 2010-1-31 17:27:15

控制是自己做的，俯仰和横滚用的是姿态+角速率的串级控制，姿态环用P，角速率环用PI，航向角速度用PI

dreamshl 发表于 2010-1-31 20:50:03

【3楼】 capricornx
控制是自己做的，俯仰和横滚用的是姿态+角速率的串级控制，姿态环用P，角速率环用PI，航向角速度用PI
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不知楼主有没有对比过MK版本和你自己版本的，如果你的版本可以达到MK版本的稳定程度，建议楼主把程序开源，让大家能够在你程序的基础上进行更新

capricornx 发表于 2010-2-1 13:08:38

没玩过MK，也就无从比较了

feng_matrix 发表于 2010-2-1 15:10:29

回复【3楼】capricornx
控制是自己做的，俯仰和横滚用的是姿态+角速率的串级控制，姿态环用P，角速率环用PI，航向角速度用PI
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顶原创！内环PI没错，这种应用里，微分量D好像没啥大用，外环也可以用PI的，角度再积分一定程度上能抑制漂移

capricornx 发表于 2010-2-1 16:47:35

角速度环的P作用已经相当于姿态环的D作用了，因为从角速度到姿态是一个积分环节，理论上P已经可以做到没有余差了，加积分的话反而会不稳定。

feng_matrix 发表于 2010-2-1 16:56:43

只稳姿态外环P就够了，外环I参数稍大就不稳定了
如果要求抑制位置飘逸，并配有GPS/摄像头增稳设备，可考虑加外环积分

capricornx 发表于 2010-2-1 17:21:24

现在正在做电子罗盘的校正算法，下一步就是上GPS了

feng_matrix 发表于 2010-2-1 17:46:54

三轴罗盘的算法业余时也搞过几天，可参考下这个帖子：

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3546165&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

我也对这些东东感兴趣，我们多交流啊！

capricornx 发表于 2010-2-1 17:58:23

嗯，不过我发现四轴的大电流导致的磁场对电子罗盘有很大的影响啊，电机不转和悬停时相同航向上磁力计数值变化比较大啊，估计有个10度左右

feng_matrix 发表于 2010-2-2 11:23:02

当然有影响，电机转子磁场强度数千高斯，距离转子20－30CM处都能检测到的，地磁场强度只有零点几高斯
办法有两个：

一、整体机械布局时磁传感周围50cm范围内无铁磁性干扰物，无大电流引线
二、对无法拿走的固定铁磁性物体进行软件磁补偿，但多限于固定磁体。
    但运动磁干扰体的补偿较复杂，尽量用方法一避免。

capricornx 发表于 2010-2-2 12:03:30

那磁传感器只能往高处放了

haolxy 发表于 2010-2-3 11:46:58

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longervip 发表于 2010-5-26 21:40:28

楼主，我昨天组装的新四轴，今天试飞，但是起飞时右侧和前方的电机转速比另外两个电机快，飞起来就偏了，我该怎么调节才能让他起飞时是平稳的？是调节飞控板？还是调节遥控器？谢谢了，帮忙解决一下吧
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