问一个关于“惯性导航”的：基础性问题：在有外界扰动的大气层中：仅仅依靠（看内帖）
问一个关于“惯性导航”的：基础性问题：——————在有外界扰动的大气层中：仅仅依靠 三轴加速度和三轴陀螺仪（不再有地面观测站提供姿态修正）能否从理论上保证飞行器的正常飞行（不坠毁）！？？
附带条件是：：三轴加速度和三轴陀螺仪都是有一定的输出抖动以及累计误差和漂移的。（没有地面观测站修正）
——————不坠毁，是指：允许飞行器在一定空域：随机漂移（因为传感器存在各种误差）——————但是不能坠毁—— 楼主实际在问：惯导姿态检测的充分必要条件
这个老帖子可参考下，也许有帮助
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=1148130 哈哈，拜读了你在老帖——第80楼的一段话：——看来难度不小啊，，发射人造航天器不依靠地面测控的还没有先例吧！！
“没有遥控器的一架自控航模，接通电源后它该干些什么呢？
自检、起飞、稳定悬停、按给定航线飞行、到达目的地、完成任务、返航、确认降落场地、降落等等
这里面涉及的问题非常多，这些都是基于行为的任务，要做到其中任何一个，都需要飞行器对外部环境的诸多参数进行处理
复杂性远不是控制飞行器内部几个传感器那么简单，飞控可以识别自我状态，但要飞控识别外部环境就难了 ”
***各位：四轴真要自控飞行——看来真的要该四轴安装上“四个眼睛”才行啊——摄像头光学实现+图像处理看来必不可少****
***四轴有了：四个眼睛，，陀螺仪就用不着买那么高档的了，，可以在这里节省开支了。。。（研究重点转向：图像处理，吧） 搞这些的人力物力投入是相当可观的，OURAVR 还在原始积累阶段，但相信迟早有一天，量变会带来质变。
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