zhangchanggong 发表于 2009-11-22 17:03:50

有人做过运动控制卡吗

最近一个3轴步进电机运动控制卡项目接近尾声，基于LPC2146+EPM570，但闭环定位不能达到要求，只能达到5UM（1UM的光栅尺反溃信号），有没有前辈做过类似的项目，盼指教。

luhuaren 发表于 2009-11-22 17:12:41

留个联系方式，你在哪里？？俺做过

zhangchanggong 发表于 2009-11-22 17:20:35

QQ40130064

semonpic 发表于 2009-11-22 21:07:54

对你的这个控制卡很敢兴趣，不知道有没有兴趣合作一下，QQ 442999791 交流。

caosix 发表于 2009-11-23 09:09:05

哈哈,,做的 雕刻机 !!

TRINAMIC 发表于 2009-11-23 21:18:54

楼主想做3轴闭环的控制卡:我推荐您一个方案
MCU(简单的那种就可以了)+TMC428(3轴控制芯片)+3*TMC249(步进驱动芯片)+TMC423(3轴编码器反馈)+3个MOTOR
这个方案也不需要做太多算法,而且外部电路很简单,可以把3个电机的控制+驱动+反馈集成到一个PCB板上
上传一个之前已经开发好的卡:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506502.gif
(原文件名:整体.gif)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506503.gif
(原文件名:3.gif)

型号        性能
                         控制芯片
TMC211        1个步进控制+驱动芯片 LIN通讯
TMC222        1个步进控制+驱动芯片 IIC通讯
TMC223        1个步进控制+驱动芯片 IIC通讯 StallGuard功能
TMC428        3个电机控制芯片；SPI或step/dir控制信号
TMC454        位置闭环芯片，PID功能，ABN编码器输入，微步406，classic/SPI/SD
TMC457        位置闭环芯片，PID功能，ABN编码器输入，微步2048;classic/SPI/SD
TMC401        信号转化芯片 SPI---STEP/DIR；42细分
                   编码器信号处理芯片
TMC423        3路ABN编码器处理芯片
                      步进驱动芯片
TMC236        2相步进驱动芯片；1.5A;64细分；齐全的保护和诊断功能
TMC239        2相步进驱动芯片；MOSFETS外置;64细分；齐全的保护和诊断功能
TMC246        2相步进驱动芯片；1.5A;64细分；齐全的保护和诊断功能； 具有专利技术StallGuard技术
TMC249        2相步进驱动芯片；MOSFETS外置;64细分；齐全的保护和诊断功能；具有专利技术StallGuard技术
                                      3相步进驱动芯片
TMC332        适用2相或3相步进电机；自动高速；运动平稳；细分数2相256细分，3相171细分；S/D接口；ABN编码器输入
                   无传感器直流无刷驱动芯片
TMC603        3相BLDC；20A；12-50V；无需Hall换向
       
       
详细资料及参考电路        详细资料及参考电路
       
TMC211        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=209
TMC222        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=222
TMC223        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=223
TMC428        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=428
TMC454        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=454
TMC457        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=457
TMC401        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=401
       
TMC423        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=423
       
TMC236        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=236
TMC239        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=239
TMC246        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=246
TMC249        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=249
       
TMC332        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=332
       
TMC603        http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=603

qingzhou 发表于 2009-11-23 22:52:37

mark

zhangchanggong 发表于 2009-11-24 00:46:43

多谢5楼兄弟。
大概分析了你推荐方案，但TMC428性能好像达不到要求。TMC457好想要一个，从性能上看价格不菲吧。
我这个项目已经搞了一个月了，样板也做好了，重新做几乎不可能了，只能下次考虑了。明天上个图。
卡不用电机细分驱动，以前做好了。电机和丝杆组合一个脉冲工作台能实现1-2uM的位移。只需发频率可变的单肪冲和方向信号控制位置和速度。
当时按自己脑子里想法做的，把这个EPM570看得太历害了，现在看来是一个致命的错误。肪冲发生，加减起动，减速缓冲，正交肪冲计数，闭环定位，限位都是CPLD完成的，MCU主要是通信,速度插补，加减速的一些计算.
问题出在闭环定位这地方，我想要达到2um的定位精度。用我现在的程序如若设2um电机有时会来回摆动，根本不行。
一个轴EPM570就用了95%，本来是32位位置脉冲数都改24位了。PID定位是不可能了，用EPM570做PID估计要50%。
现在要一个简单有效的方法来控制闭环，不过不能影响定位的速度。

zhangchanggong 发表于 2009-11-24 20:30:03

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506867.jpg
(原文件名:100_2770.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506868.jpg
(原文件名:100_2772.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506869.jpg
(原文件名:100_2773.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506870.jpg
(原文件名:100_2774.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_506871.jpg
(原文件名:100_2780.jpg)

weixintec 发表于 2009-11-24 21:20:27

mark，

TRINAMIC 发表于 2009-11-24 21:47:58

TMC428可以做到的啊,您指的是什么方面TMC428做不到的啊

louwenyan 发表于 2009-11-26 19:06:58

我个人觉得应该要PID才好搞！
简单的差多少补多少肯定会抖动！
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