请教关于德国电机驱动程序
有没有人读过德国的电机驱动程序呢 可不可以比较仔细的讲解一下 本人新手 这个程序有很多不懂的地方 希望可以大家互相探讨哈~~ 第一次看到，电机驱动程序是按国别进行区分的，看来这是个”新趋势“我要做第一个中国的电机驱动程序，别说我牛，我的驱动不能驱动的电机估计都不是中国的。呵呵 没看到楼主的程序？请上传代码先。 包括程序和原理图ourdev_502943.rar(文件大小:193K) (原文件名:德国开源程序.rar) 大家看后可以一起讨论啊 有很多不明白的地方 大家可以一起解决 大家把重点还是放到::自主飞行控制吧!!____电调____只要弄完成任务,能正常使用就可以了,,花费太多力气不太必要吧!! 我不同意五楼的观点，电机的驱动是最最底层的东西，也可以说是整个系统性能好坏的关键。强烈建议哪位高手给大家讲解下电调程序。 看了很久电调的资料还是不明白，望解释 如果要了解整个四旋翼的具体工作原理，从而达到学习硬件相关知识，那么每一步都很重要，飞控部分的算法固然是最重要的，但是如果是新手，或者只是想做一个玩玩，那就没有必要深究，看来我还是慢慢学 这个不能沉，急切的想知道 德国程序很复杂，看看我自己写的M48程序——int i2c_cmd=127; //设置接口变量，将"twislave.c"里的i2c油门型号引用到"main.c"里面
unsigned char bldc_rpm=0; //定义从机当前转速以便传递给主机。
int count_rpm=0; //用于记录霍尔变化的次数，与时间片计算出即时转速。
int count_time=0; //用于累计定时器溢出的中断次数，从而得到一个时间片段。
unsigned char PWM_UP=0;
unsigned char PWM_LOW=0;
char dir = 1;
int adj_cmd=0;
char flag=1;
void PORT_Init(void)//端口初始化。
{
PORTB = 0X00;
DDRB = 0X01; //PB0-LED;PB1-OC1A;PB2-OC1B;PB3-OC2A
PORTD = 0X00;
DDRD = 0X80; //PD3-OC2B;PD5-OC0B;PD6-OC0A;PD0-PD1-PD2霍尔输入；PD7故障指示。
}
void Timer0_Init(void)//定时器0初始化。
{
TCNT0 = 0x00;
TCCR0B = 0X01;
TIMSK0 = 0x01; //timer 0 overflow interrupt sources，中断初始化定时器0
OCR0A = 0; //*****无指令时输出o********
OCR0B = 0; //*****无指令时输出o********
}
void Timer1_Init(void)//定时器1初始化。
{
TCNT1 = 0x00;
TCCR1B = 0X01;
OCR1A = 0; //*****无指令时输出o********
OCR1B = 0; //*****无指令时输出o********
}
void Timer2_Init(void)//定时器2初始化。
{
TCNT2 = 0x00;
TCCR2B = 0X01;
OCR2A = 0; //*****无指令时输出o********
OCR2B = 0; //*****无指令时输出o********
}
void run(void)//运行函数，用于旋转方向选择和换相表调用。
{
//change_phase_function_CCW();
if(dir==1)change_phase_function_CW();
else if(dir==0)change_phase_function_CCW();
}
//绝对值函数
int ABS(int val)
{
if(val>=0) return val;
else return (-val);
}
void pwm(int pwm_cmd)//PWM宽度产生函数，将i2c_cmd指令变化为定时器的脉冲宽度。并生成方向标志。
{
pwm_cmd=pwm_cmd-127;//计算与过渡点的差值。
if(pwm_cmd<0) //
{
dir=0;//计算出正反转的方向标志，127为正反转过渡点。
PORTD&=0b01111111;//PD7为方向指示灯，将其关闭。
}
else if(pwm_cmd>0)
{
dir=1;
PORTD|=0b10000000;//PD7为方向指示灯，将其点亮。
}
pwm_cmd=ABS(pwm_cmd);//计算与过渡点的差值的绝对值。
pwm_cmd=255-(pwm_cmd*2);//还原转速指令，255最大。
if(adj_cmd<pwm_cmd) adj_cmd++;//pwm有变化时才赋值定时器匹配值。
else adj_cmd--;
//bldc_rpm=pwm_cmd;
PWM_UP= adj_cmd;
PWM_LOW= adj_cmd+1;
if(PWM_UP>=253)PWM_UP = 253; //封顶高端管pwm
if(PWM_LOW>=254)PWM_LOW = 254;//封顶低端管pwm
OCR0A = PWM_UP;
OCR0B = PWM_LOW;
OCR1A = PWM_UP;
OCR1B = PWM_LOW;
OCR2A = PWM_UP;
OCR2B = PWM_LOW;
//last_cmd=pwm_cmd;
}
/*******************************************/
/*霍尔信号电平变化中断*/
/*******************************************/
SIGNAL(SIG_PIN_CHANGE2)
{
//TCNT0 = 0x00;
//TCNT1 = 0x00;
//TCNT2 = 0x00;
//count_rpm++; //累计转速
//close_drive_function();//捕捉换向后，首选关闭输出。
PORTB^=0b00000001; //霍尔信号变化，则工作指示灯不断闪
run(); //运转bldc
flag=1;
}
//定时器0溢出中断函数
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
//pwm(i2c_cmd); //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。
count_time++; //累计时间片
if(count_time>=9)
{
flag=0;
count_time=0;
}
//if (count_time>=900)//16khz的pwm周期大约为60us，900个周期为50ms，功率管堵转保护。
{
//if(PWM_UP!=0&&count_rpm<3) //大约每分钟15转，小于则堵转保护。
{
//close_drive_function();//堵转保护，关闭输出。
//PORTD^=0b10000000; //故障时，则工作指示灯不断闪
//PWM_UP=0;
}
//else PORTD&=0b01111111; //故障恢复，则工作指示灯停止闪
//bldc_rpm=(count_rpm)/126*20;//计算出RPM,21极bldc，每转产生21×6＝126个状态。
//count_time=0;
//count_rpm=0;
}
}
int main(void)
{
PORT_Init();
Timer0_Init();
Timer1_Init();
Timer2_Init();
PCICR=0b00000100; //使能第二组引脚中断。
PCMSK2=0b0000111; //使能PCINT16,PCINT17和PCINT18的引脚电平变化中断，以捕获霍尔信号
SREG|=0b10000000; //开总中断
//_delay_ms(30); //大约延时30ms
pwm(i2c_cmd); //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。
run(); //启动后进行霍尔状态的一次识别。
InitIC2_Slave(0x50); //设置I2C地址，并启动I2C总线。
while(1)
{
if (flag==1) //换相补偿，换相后由于感性负载电流滞后，将前9个脉冲宽度加大，
{ //以使换相后电流快速上升到换相前水平。
OCR0A = 255-5*count_time;
OCR0B = 255-5*count_time;
OCR1A = 255-5*count_time;
OCR1B = 255-5*count_time;
OCR2A = 255-5*count_time;
OCR2B = 255-5*count_time;
}
else pwm(i2c_cmd); //调用pwm函数将I2C指令转速赋值给定时器，以产生需要的脉冲宽度。
; }
} 你这电调程序时带霍尔的么， 回复【楼主位】yuerxie
-----------------------------------------------------------------------
可不可以帮我写一个飞思卡尔芯片控制电机转的程序啊，我只能勉强看一些程序，实在是不会写，C51的也行。 MARK 回复【5楼】caosix
-----------------------------------------------------------------------
同意
页:
[1]