四轴的飞行高度老是变化得比较大?大家的是不是这样啊?
不要讲用电池飞了,在室内用电源试飞时,油门固定不动,四轴前后,左右漂移比较少,只要作小小的调整就可以,但高度不行,就算油门不动,高度还是比较难不动,缓慢地忽上忽下,油门不动的情况下,高可以离地二米,低可以变得差不多碰地,这是什么原因?如果作前后,左右移动的话,高度就更加容易变了,要想基本保持高度,在某一范围内基本上要十分熟练地,预见性地适当调整油门才能实现,但我飞到现在都不行,前后,左右控制可以很轻松,但上下,确实不行,比较难掌控,大家的是不是这样啊? 把YAW轴的I系数调小点试试。 【楼主位】 epwwm首先先确定是否一定打开高度保持
如果已经打开高度保持，有们不动飞机时上时下， 你要察看一下height的PID参数。
建议到一个开阔的空间测试。
先关掉高度保持， 飞到一定高度，打开高度保持，缓慢加油门到最大， 你会看到飞机先上升一下然后慢慢回落， 并保持附近范围升降。调整参数到最佳，基本能达到没有干扰不动，有干扰快速修正，震动次数不多。
如果你没有打开高度保持， 那么这个情况应该与马达，螺旋桨的配搭有关。 证明马达和螺旋桨的配搭并不是最佳的。不是运行在最大效率的状态。 油门与转速的曲线并不线性。 举个例子， 就算是航模直升机，也不是油门不动，飞机就不升降。 只不过人家配合得好，相对线性一些，感觉不明显。 也正如开车，算你档位不变， 也不是油门与速度（或者扭力）成正比得。
【1楼】 hn_ny_dxs 夏风
这个和yaw无关
YAW的意思是偏航，也就是z轴的旋转 【2楼】 RickyZhou
Yaw 轴的I 系数在影响着pitch、 roll的两组桨转速，MK的代码里已对其做了专门的弱化处理，同时为了弥补弱化的I，特意加大P 系数。我的四轴代码里对这个I 系数做了更多的弱化，飞行中高度不会起伏。如果不弱化I，就会象LZ的现象一样。
PS: 我的四轴飞控上只有陀螺仪和加速计。 和Yaw 轴的I 系数设置确实关系很大的~ 我的高度保持功能估计是没有正常工作，打开和关闭好象没有什么差别，我再检查下这个原因。
马达我用的是新达2212 K930，桨我先后试过GWS1045三叶桨和GWS9050三叶桨，情况都是一样，高度不够稳定。不知算不算是配搭不合理，但好象很多朋友都是这个配搭的了。
经RickyZhou 提醒，也许是高度保持功能不正常引起的，回去拆除气压计试试
再试试改动下I参数。。 仔细试飞了下，只要调整了机头方向，四轴基本上会整体下降高度，然后再缓慢上升，这明显是影响了pitch、 roll的两组桨转速然后引起升力减少，所以四轴会下降了。 所以正确的解释是Yaw 的I 系数过大所致，调小即可。 yaw应该有关系，正反桨的桨效不可能做到基本一致，而mk代码里关于沿着z轴自旋的控制原理是控制正反桨的桨速，输出功率，正桨提高a，反桨就降低a，原先设想的是a-a=0，但问题就出在两个a是程序里相等，实际到了桨上就要看具体情况了，因为有引力加速度的持续强力作用，正反桨的相异性极其容易在抑制自旋时通过高度不很稳定表现出来，大家都知道gws的三页反桨震动大些，震动是要消耗功的，单消耗功没事，谈谈但是这个震动对gier的陀螺影响就不是一点点了。我新开个贴吧，大家来讨论下。 就是听有经验的TX讲过了，双叶桨的效率比三叶桨要高，但还没想过震动也会大，其实早就想换10寸的双叶桨了，正桨还好，但就是找不到反桨，那位TX能介绍下买十寸双叶反桨的地方吗？ 这好像也是过调的一种表现，电机转速控制速度大于硬件执行速度时间，就会这样
如果姿态不晃，说明ROLL/PITCH轴参数合适，重点看YAW轴PI参数是否过大
曲线上看就是前后两电机，与左右两电机差速过大，并且差速在较大范围周期性波动。 在室内仔细试飞了下，在高度变化时，明显可以感觉得电机的转速在变化，而油门没有动，可以确定，高度变化并不是油门的线性度引起，应该四轴四个电机在自动调整平衡，转速变化，引起升力在变动，从而高度也在变化。
粗略调整了下I参数，从180减少到160，试飞好象没有什么改善，再减少到120，感觉上还是好象变化不大，高度还是不稳定，时油门不动，只调整前后，左右，，四轴时而高可以1米多，时而几乎触地面，但整机飞行平稳。
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