各板配线完成,上传照片烦请Pitolan、Rickyzhou确认是否有错误
飞控板、电调套件成品来自Pitolan，机架、PPM编码器来自Rickyzhou感谢两位让我可以很快完成一架四轴，电子专业领域我不懂，不过参考论坛前辈的帖子及图片，我大概就依样画葫芦照着配线，不过连接各板配线后还是没啥信心，有些问题想请教，以下分别贴出照片。第一张图片如下：
标明ABC分别为连接电机正（红）负（黑）线及信号线（蓝），但在其它人四轴的照片里又看过把信号线接在A，请问我这样接法有误吗？
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电调连接电机配线 (原文件名:q001.jpg) 飞控板配线烦请Pitolan看下三个黄圈部份，我怕解读错误而接错线，另外连线Rickyzhou的PPM编码器需从这板子导入5V的电源线，请问这飞控板何处可以找到有5V的连线点？
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飞控板配线 (原文件名:q002.jpg) Rickyzhou根据您的帖子我大概理解配线如下：
1 FUTABA接收机的CH1-CH8
2 从PPM编码器导入电源至接收机
3 跳线帽取出并从飞控板导入5V的电源，如不从此处导入电源，则接收机需另接电源
4 从飞控板导入PPM讯号线
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PPM编码器及接收机 (原文件名:q003.jpg) 部件单独测试了吗？ 飞控板及电调Pitolan在出货前已测试完成!收到的调试板成品我也正研究中 看上去没啥大问题
不放心的话限流供电，接调试板好看调试信息了 整套价格是多少!有兴趣! 【楼主位】 atango
如5楼所说，看上去没啥问题了，你可以上电试一下。
首先看电调的LED，应该上电后四个电调分别自检，电机会响几声并动一下，之后应该只有绿灯亮，如果有红灯闪说明电调有问题，如果红灯都亮，说明飞控板到电调的控制线有问题。
电调没问题就可以看飞控上的LED状态了，打开遥控器，如果PPM板收到信号正常，PPM板上的灯会闪，飞控板上的红灯和黄灯应该灭，最后飞控板上只有绿灯亮，说明一切正常了。 【5楼】 luzhengmao
谢谢!这样放心继续下一步骤
【6楼】 scj666
整套的话站内先前邮购部门的10套应该都卖光了,可以pm给阿莫或pitolan是否还会有此种全套件邮购
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3231278&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
另外淘宝网，都是站内几位热心楼主经营
pitolanhttp://shop34453009.taobao.com
RickyZhouhttp://store.taobao.com/shop/view_shop-90795148976877614a3478e3fef4c3ac.htm
蚂蚁http://store.taobao.com/shop/view_shop-c7e476288110c19764bdd6dcd9051228.htm
gl516 老甘http://store.taobao.com/shop/view_shop-6aa89075eb984707d3adf18c496cbb2c.htm pitolan：
很幸运的所有电调都亮绿灯，电机也响声并转动几下，PPM亮绿灯，飞控板三灯全亮然后黄灯闪烁，因为遥控器还未打开，从飞控板需导入一条5V的线路到PPM板，请问飞控板上何处可以取出5V的电源？
新的11.1V锂电池没充过电，重新充电中，等下接收机先用外接电源来测试！ 原设计飞孔接接收机的那个插头上就有5v
现在你就用这个接PPM编码板编码板会给接收机供电 【10楼】 luzhengmao
谢谢您！这样我明白了
重复上个动作后并打开遥控器，所有灯号都正常，动遥控杆没反应，想起来要校正及启动马达，按日本手的方式校正后启动马达还是没反应，看了手册应该还要去调整各通道的正反向才对，先去下载MK-Tool软件取出调试板及接线有进度再回报，希望今晚四轴能启动得了 下载站内的MikroKopter-Tool安装后并和飞控板连线却跳出以下错误讯息!
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_462493.jpg
错误讯息 (原文件名:20090718232058406.jpg)
用翻译软体解读应该是版本不合,去MK站内找到Kopter_Tool_V1_63安装后可以正常使用,调到天亮后总算可以启动电机了，不过很明显的ADD4电机的转速特别慢，将机架拿在手上感觉俯仰及方向的反馈很正常,但副翼的反馈感觉不明显,而ADD4电机在上述中转速就是
低于其它电机，看起来MikroKopter-Tool还有好多可以调整的细节，今天再继续测试～
Kopter_Tool_V1_63ourdev_462494.zip(文件大小:1.10M) (原文件名:Kopter_Tool_V1_63.zip) 【12楼】 atango
转速的快慢是飞控自己调整的，你要先把四轴水平放着，用遥控器进行校准，之后就应该可以了。
副翼的反馈 的确是比较弱的。 【12楼】 atango
不好意思，刚刚才看到你的留言。
PPM和接收机的链接没有问题。 【14楼】 RickyZhou
谢谢RickyZhou!接上MikroKopter-Tool后可以看到调整的明细,这样就更明白了
另外想请问PPM编码器上+5V to servo是接控制相机的舵机吗? 【13楼】 pitolan
四轴上面黏了个水准汽泡，水平应该没问题，刚在MikroKopter-Tool看到Motertest，打开测试每个电机就只有那个特慢的四号电机控制起来特别奇怪，等到测试到第三循环时发现4号电机不动了，ADD4电调的红灯也亮起，电调没冒烟、测温也没有高温的地方，重插电源让电调自动检验，ADD4电调红灯就一直亮着，本以为是电机问题，将3、4号电机对调后，ADD4电调红灯仍亮着，看来是电调故障，换上另一套ADD4电调后，原本四号电机转速和其它电机目测转速大约相同了！继续努力～
改天再请教如何检验电调！ 【15楼】 atango
不是的。
如果接收机，独立供电，请断开跳线
如果接收机由飞控通过PPM供电，则要链接上。 【16楼】 atango
电调的红灯闪是故障，一直亮是很有可能控制信号线没有接好。 【17楼】 RickyZhou
了解!
好消息是刚刚在房间内总算停悬起来了,虽然我有航模直升机飞行经验,不过四轴停悬的感觉很奇妙,好像和感应器在拔河,有时是感应器的反馈作用,有时是靠自己修正,很怀疑完全没控制经验的初学者第一次怎么把四轴飞起来?
另外在调整MikroKopter-Tool时不小心把油门设定到方向舵这一边而且又是反转,一起动电机螺桨就直接高速运转,幸好机架绑在桌上,而慌乱中想去拔电池又构不到,乱切换遥控器摇杆总算弄停,也吓出一身冷汗,事后想起来飞控板原本那个开关还是必需要接上,危险时可以直接断电,在测试及接上调试板修改参数时也不需一直去拔电源线插头!
两星期前收到四轴套件后就疯狂组装及研究,把正职都荒废了,呵呵!明天起可得回复正常工作,只有晚上可以玩了。也感谢pitolan、RickyZhou的硬体及指导,当然还有这论坛上许多前辈的帖子。在这论坛常看到有人第一次把四轴飞起来后发帖子来感谢大家，今天自己也体会到了总算把四轴停悬起来的这种感动！接下来还得研究控制参数的调法，有心得了再放上来和大家讨论！ 【18楼】 pitolan
有可能！我完全没有焊接技术可言所以一直很怕焊得不牢靠，这电调我换到第二套组装时测试，如果有问题再向您请教。 【19楼】 atango
你的motor很特别，请问是什么牌子什么型号，多少KV的？ 【21楼】 RickyZhou
我挑选的这颗马达是1000KV只有45克使用10*4.5,11.1v转数可达7268rpm,电流只有9.4A
本来是担心买不到EPP1045的桨必需使用GWS的三叶桨所以才挑选上述的马达，但后来从pitolan处买到EPP1045及1245后这马达就不是最佳选择，因为EPP这桨转数最高到5500rpm就差不多了，超过6000转就会翼端失速而有破桨声出现，也浪费电流。不过对四轴还不熟稔也只有凑合着使用。
RCM-BL450S
http://www.align.com.tw/shop/product_info.php?cPath=22_67&products_id=905
可以找到低KV值的只有AXI这产品，您可以从以下连结看测试表，使用1045这种宽叶桨5850rpm,6.9A，这数据我想是最适合目前四轴使用，如果利用高电压低电流观念使用14.8V,我估计上述装备可以到5.5-6A左右（但我不知MK电调是否可以加压到14.8V)
AXI 2212/34
http://rtc.ilinke.com/product/QyProductAction.do?func=detail&func=detail&pdt_mainid=P0006000 【22楼】 atango
我們在馬達與槳的配合與選擇的經驗不多﹐可供選擇的也不多﹐希望你能給大家介紹一下。
目前的電調是可以使用14.8V的電池的。 【22楼】 atango
http://rtc.ilinke.com/product/QyProductAction.do?func=detail&func=detail&pdt_mainid=P0006000
这个是好东西，但价格要2000台币，贵了点...... 不知道配1245浆，14.8v（mk的电调如果做工没有问题加14v没有问题的）效果如何。 如果效果好可以考虑尝试一下。 【23楼】 pitolan
如果电调之前设计工作电压可以达到14.8那就是预留使用空间,不过目前四轴这等级的电机工作电压都只到3S Li-Poly,除非自己DIY并依自己需求重新绕线。低KV值只是希望让电机停悬时能尽量接近该电机的稳定工作电流，以我使用的电机稳定工作电流在5-6A,而据RickyZhou的四轴停悬电流是8A,那每个电装其实才工作在2A电流上，基本上电机是在不稳定下工作（转速不稳定），虽然反馈工作可以交给飞控，但如果电机的质量不佳内阻值差太大，调大飞控的反馈量我想除了增加飞控的工作量也是耗电的！
刚刚偷空飞了两块电池，电装及机架560g,锂电池2250mAh180g加上底座一块泡绵110g、起飞重量850g。离地时的感觉非线性降落也是,所以需抓好前置量自己补偿油门，Kopter_Tool还不明白所以不敢设定大约就是pitolan飞控板的内定值，停悬方向很稳，俯仰非常敏感副翼次之，将遥控器上的ATV由100%个别降低至50%及60%之后，达到可以控制的手感了，希望可以调到像方向那样的操控感觉。
就算我水平停悬了，不过目测螺桨转速一直变化中，我想加重到1kg让电机尽量工作在稳定电流范围！
【24楼】 RickyZhou
之前国外购物网站AXI有颗710KV值是106美元，这颗2000台币还ok!不过以目前使用EPP1245这种软桨或APC1238，我中意后者！而马达KV值在450-500，最佳工作电流2-6A，工作电压14.8V，18-24槽这大概是目前这尺寸四轴最佳的理想电机吧！
500KV*14.8V*75%=5550rpm这转数刚好落在EPP1245这桨最高转数范围(这是我从照片螺桨反推回来的个人经验算法)
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(原文件名:国外DIY电机) 【25楼】 atango
桨与电机的最佳工作状态不知道是经验还是怎么得知？ 这些都是实际经验值,不过都是来自于航模,我从250g(45瓦)的小3D机到F3A_级的5kg(2500瓦)飞机都测试过!当然也包括500级的3D电直!
在2004年航模刚流行改装电动飞机时,我在飞行场就遇到很多模友询问如何搭配硬体,但大部份我都要知道最终机体的重量才好搭配适合的电机及电调和锂电容量!
在3D飞行的时候模友都喜欢练习停悬(国内用语是"吊机"希望没误解),我的经验值是1:1.5，也就是机体全重1kg时；动力拉力就搭1.5kg，这样在3D飞行时垂直爬升动力游刃有余！而且在吊机时不会因为搭配不良而造成停悬时需不断收放油门，从许多吊机影片注意听他的动力声响大概就可以知道是否一直在做补偿的动作！
以我现在四轴所使用的马达RCM-BL450S为例，在说明书上的数据是1000KV电压11.1V时使用1047桨最高转数7268RPM时拉力可达535g，所以如果我制作的航模3D机体会控制在360g左右，这就是1:1.5的由来！
由于这颗马达重量在48g如果您比较同等级的马达约在56-62g范围，而1047桨9A电流7268RPM也是我与其他同等级马达比较功率的考量之一！
所以用四颗450级每颗拉力有500g左右的电机，来飞行四轴有点不可思议，比不上我的同样机体重量及用一颗450级马达的小电直，而停悬也是6-8A的电流！不过以1:1.5(1.3kg:2kg)的算法，在合理使用这四个电机的机体重量应该在1.2kg-1.3kg，所以当初设计时应该是可以加装其他设备让四轴到1.3kg都可以稳定飞行吧！
所以我想MK四轴最主要是验证他的电路及参数等演算法吧！做为飞行器它的机械结构比单轴直升机多了3个不确认的因数，如任何一轴失效是无法像直升机可以有螺桨负pitch自旋降落的机构（装降落伞？）！
上述只是我移取航模的经验，四轴到组装好现在也只有三个航次经验，所以大家看看就好，不过后续我会慢慢测试这些项目后再和大家分享！ 【27楼】 atango
非常感謝您的分享﹗
我個人的理解﹐四軸是用電子來減弱機械的難度﹐所以需要四顆電機﹐而由于這樣的架構定下來后﹐整機的重量在不加電池情況下基本在500-700克之間﹐那么我們要在飛行重量與飛行時間上要進行衡量﹐從而去選電池及配載重。
在德國人的電調程序里(main.h文件)﹐我們可以找到一個電流與拉力的數據﹕
//Robbe Roxxy 2824-34 mit Todd 10x4,5 bei 16kHz
//0,5A63g 10.5g/W
//1,0A 110g 9.20g/W
//1,5A 170g 9.44g/W
//2,0A 195g 8.13g/W
//2,5A 230g 6.50g/W
//3,0A 260g 7.20g/W
//3,5A 290g 7.25g/W
//4,0A 310g 6.46g/W
//4,5A 340g 6.30g/W
//5,0A 360g 6.00g/W
//5,5A 380g 5.76g/W
//6,0A 400g 5.56g/W
//6,5A 420g 5.38g/W
//7,0A 450g 5.36g/W
//7,5A 460g 5.11g/W
//8,0A 475g 4.95g/W
//9,0A 550g 5.09g/W
//11 A 600g 4.55g/W
后面的效能是我以12V時算出來的﹐我們可以發現﹐電機在拉力越小時效能是越高的﹐而最佳的工作點是就在電機拉力在200克時的﹐拉力再大時效能就急劇下降了。
像你所說的要是讓四軸工作在1.2-1.3kG負載時﹐效能只有5.5左右﹐而我們常飛的四軸正好是在800克不到﹐落在了最佳的效能點上了。
上述也只是我個人的理解﹐希望大家更深入去探討。 果真是Robbe Roxxy 2824-34这颗电机,电调程序对我而言像无字天书,不过这段数据倒是看得懂,当初看到MK有张照片是这颗绿色电机,所以尽量去买数据和它接近的电机-如附图
上面数据的参考要带进电机矽钢片铜线及钕铁錋磁铁的热耗损,及1045这支桨的最佳效率转数等来解读，
由于上述数据是以单电机搭配固定1045桨来纪录不同电流（每段增加0.5A）下的效能，
如果看得懂效能的话这样搭配组合最佳工作稳定的范围落在4A-7.5A；
有些电机生产厂商会在网站及说明书上写最佳工作范围4A-8A,最大电流11A,13A下可持续20秒等类似这些数据来让我们参考就是由此而来。
但上述电流超过7.5A后效能开始低落吗？也不能这样解读！
只能说这马达在8A后就开始进入热衰竭，材料温度越高阻抗越大！
基本上厂商所使用的矽钢片及钕铁錋磁铁的耐温大约在120度，如果电机常常使用在这样高温负载下，则磁铁会渐渐消磁，当然电机性能也是每况愈下！有的电机制造厂商的材料可以达到150-170度的温度，那最高电流效能也会是稳定的！
如果各位有自行DIY电机，买到的钕铁錋磁铁厂商有的会灌水，我们没有高级设备的话，将磁铁放在白纸上在磁铁旁撒点铁粉可以显示出磁线性图，再用烤箱及温度计将磁铁加热到临界点例如120度，取出后一样上述动作看线性图范围是否减弱！这是简单的验证原理。
在最高电流下的效能看数据有个误解，测试的环境是把电机及桨做一个静态固定，而不是在在"飞行"时测得，当飞机起飞螺桨进入"最佳工作范围"后，再到最高转数工作范围时，电流不会如此大，效能也不会这样不平稳的！如果有用eagle tree监控过，飞行时这最高电流大约会比静态测试的数据低个1.5-2A的。
再来看0.5-2.5A这范围的工作效率被我解读是最差的范围是考虑到1045这桨它的最佳效率转速不会在2A这里，从这转速我想验证在四轴的起降，不是专家级很难拿捏落地的精准度，因为这1045是飞机桨而不是四轴专用桨，飞机水平飞行加上翼面荷重，所以这些低转数的功率是必须的，而这在四轴是干扰，因为四轴是垂直用桨，低转数这段功率反而造成垂降的干扰，所以要去除它！也增加从低转数到进入稳定工作区的效应。
EPP1045这桨投影面积最宽之处取切线，沿伸到翼端的1/2处，切断！打磨重新配平衡。（以上没有经过航空专家、风洞试验验证、有怀疑的地方可以参考MD系列的桨或等我实做后再向各位报告！但不要和我抢pitolan的库存桨！）
在写这篇之前又飞了两块电池，将机体加重到飞行重量分别是1kg及1.3kg,令人惊奇电机受控补偿感受不到加重，但稳定不是轻漂的感觉，而1.3Kg时电机转数似乎已到工作范围，我希望单电机能在4A，我想这时应该停悬时总电流应该接近16A？明天测试会将转速计及功率计绑上四轴验证下这些数据！（这配备飞行重量我想1.5-1.8kg没问题吧？）
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(原文件名:001.jpg) 【29楼】 atango
不知道你在加重到1kg及1.3kg飛行時的時長及下機后有沒有感受電機與電調的溫度?
就目前我們大陸這邊大多數都是在使用新西達的2212這顆電機﹐而你的這個載重時﹐電機燙手﹐電調上的MOS管也是燙手的﹗
而MD方面的資料不知道你有了解多少呢?能與我們分享一下么? 特別關于其電機與槳方面的信息。 顶，照片真漂亮啊 这个机身太漂亮了，而且看着就轻，不知道要花多少银子才能得到呵呵 【31楼】 feng_matrix 悟
你個大忙人來啦﹗日全食拍到沒? 【33楼】 pitolan
拍到啥呀，上海下雨，就看到天黑了 赶着上班匆忙中拍了一张广州的日偏食
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(原文件名:sun1.JPG) 【31楼】 feng_matrix 悟
我是从事广告多媒体行业,所以有棚灯,灯光充足照啥都漂亮!
1995年左右我在上海做全运会飞艇广告住了将近1个月,很棒的地方,明年世博会还要过去参观! 【30楼】 pitolan
因为在电机最佳工作范围内所以没特别去测温,全重1.3kg停悬2分半钟后电机可以摸得住大约60度内或更低,去闻各电路板没有很浓的松香味溢出,不过这是没仪器验证的个人经验,晚上把功率计转数计背上后再把数据公布过来。
新西达台湾也买得到约RBM80，看到大家都使用这颗电机，也想采购同样设备，后来根据从前航模经验一定会再花一次钱，所以一次到位，不过我是根据电机重量来选择，BL450S这颗电机只有48克在同样条件下最大功率只需9.4A，所以在单机4-7A使用电机温度是没问题的。就算每个电机使用7A行，总电流是28A,单电调有20A下使用的实力（总电流80A)，所以在这范围测试应该各机件都是正常工作温度！
比较低价的电机通常在最高功率时电流会比较大，也许13A!使用这类电机也会比较耗电，因为增加材料的截面机来承受高电流吧！所以本体重量也会重些，不过在高功率工作时材质温度窜升而阻抗加大，自然电调像在短路使用，MOS管温度也会不合理窜高，所以有时电调是非战之罪，挑选一颗好电机是必需的。
之前说过这四颗电机基本上如果全功率运作可以拉起2kg左右的重量，1:1.5的算法目前我会让它工作在1.3kg，并停悬5分钟以上，再去测量电机、电调、CPU等的温度，应该是个恒温状态。那目前这套设备组合才有稳定度可言！
MD我大部分得来的资讯和大家相同，无意间搜寻到四轴资讯也是从今年三月，而且大部分只能从照片及影片来解读他们的思维，我只有对它的盘式电机及螺桨比较有兴趣，看过其中一段影片生产盘式电机这家厂商PLETTENBERG，我的LOGO 3D电直，当初找不到合适电机条件，后来才发现这家公司，透过进口 ORBIT 30-14这型号，使用过后只能说这家公司的产品质量非常高，这是2006年的事情后来台湾似乎有厂商也参考它的结构做出类似产品。
至于螺桨看过段影片是可以向上折弯到90度，加上也有在强风下（5级？？）停悬飞行的影片，我发现它的桨运转十分稳定，应该属于"可绕式"的设计，我不知在专家来说这名词是否正确，在航模上日本有飞友制造过运用在模型直升机上，运用碳纤维的柔软度当翼端顶风时翼端处会被"掀起",在pitch处也相同，同等螺距变小，这在固定螺距的飞行器很有帮助，其码可以不影响到机体，所以我常说先将机器结构设计成有补偿作用及稳定后，其它的再交给电子吧！
MD这类飞行器我一直觉得矛盾，不过不论如何先学会它的思维，经过排列组合消化后，不一定非要像那样的结构。 【34楼】 feng_matrix 悟
【35楼】 RickyZhou
南京也下着雨，我请了两小时的假也是只看到了个天黑！
还是RickyZhou好啊，偏食总比我们只感受个天黑爽！ 装好机架后一直把一块泡棉当脚架,要加挂功率计及转速计时找不到适合位置，趁周末赶紧画了个脚架，不知道该多高才能脱离螺桨的地面效应，还有摄像机的架子应该多高？只有随意画个高度，并给它可以扩充高度的空间，用线锯机去切割1mm的玻纤板（错误的开始，后悔！），总之星期日总算把脚架给架好，再考虑到只有下班后7点左右才可以到后面操场试飞，所以又花一天把LED排灯也装了，之前只在房间内试飞，一直要找出四轴接离地的最佳转速及机重，今天总算可以到外面空旷的空间飞行，很兴奋趁着7点将近天黑操场较没人的时候，飞了一块电池，对盯着灯光飞行很不习惯，pitolan的机板及内定参数（MK-tool不会调所以还不敢更动参数),飞完一块电池后就很安心了真的蛮稳的，很感谢pitolan想必他花了很多心思在这上面，RickyZhou的机架组装后用水准气泡去测试各点都满准确，碳纤方管也都没变形（这是当初担心的地方）,所有地方都准确后其它就交给电子设备了！
以下两个视讯档分别320x240及640x480
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_465339.jpg
7点开灯飞行 (原文件名:640.jpg)
320x240ourdev_465340.rar(文件大小:17.75M) (原文件名:320x240.rar)
640x480ourdev_465341.rar(文件大小:45.26M) (原文件名:640x480.rar) 【39楼】 atango
飞行技术很好啊！
我到现在机头反过来后就晕方向！降落也没有这么平稳！
要好好练了！
（工作、身体都要注意啊！） 【40楼】 pitolan
飞行技术都是航模经验累积的,这种十字一样比例的四轴今天户外飞完还是不习惯,找不到一个基准点,可能还是要从设计机架着手。
现在还在为客户的case赶工中！不过总算进入四轴家族，这两天要假装认真工作并低调点玩四轴，不然要被LP赶出家门了！也不要像Ricky现在可能还在客厅和狗窝在一块！ 好贴!感谢8搂兄弟指点! 学习 mark 向RickyZhou买机架时没买摄影架，为了酬载测试不得不卸下Wi-Fi webcam改把DC装上去，只得自己锯个摄影架。幸好在网路找到两张图（如附件）虽然不是向量图不过总比还得自己画图省时间，要列印时改变尺寸成0.85英吋就能符合134.5cm的最宽正确尺寸！
完成后如图一全重808g,挂上相机后（如图二）全重982g
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_470629.jpg
图一 (原文件名:001.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_470632.jpg
图二 (原文件名:003.jpg)
摄影架分解图ourdev_470631.rar(文件大小:49K) (原文件名:CFK-Halterung.rar) 笔记
相机倾斜需将飞控板J7部份找出来如（图一）由于板上没有注记只有去比对MK的说明，另外看到说明内有个J16、J17分别是相机触发及LED灯开关，不过在目前的飞控板还是找不到相关位置！
架上相机后刚好遇到台风来临只得在室内测试Camra参数调整，第一次看到空拍画面时才惊觉原本认为稳定的机体透过影片才知道震动如此大，才想起螺桨装上后从来没作过平衡校正，经过图二及图三校正后才发现EPP1045这桨都是在有打印1045数字这端的桨较重，而经过图三也发现自己扩孔并不精准，有两支桨的翼端竟然高低相差到5mm，只得淘汰取两只新桨替代！
昨天趁无雨的时候赶紧去测试MikroKopter-Tool参数，及空拍画面看震动的情况是否改善！希望在GPS装上之前可把震动消除先，影片转档中晚点发布！
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_470663.jpg
J7位置 (原文件名:J7.jpg)
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图一 (原文件名:01.jpg)
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图二 (原文件名:02.jpg) Stick参数（如附图一）
由于飞控板内的参数是pitolan的预设值，在尚未理解MikroKopter-TooL参数调整原理亦不敢随便乱调，看了MK的说明亦似懂非懂，后来想出一个方式干脆把四轴抓在手上，直接增加或减少参数，用手移动四轴就可以感觉反馈及补偿的强弱了，再配合实际飞行来修正。
第一次户外飞行时四轴太稳定，感觉是勉强被推着走，无法随心所欲的操控它，找到Stick这项目将参数上下调整并控制遥控器的摇杆感觉四轴的操控性，心得是Nick/Roll P(D)-Anteil参数值越大则摇杆控制起来越敏感，数值越小则越缓和，上次方向转不太动所以增加到12，但最后项目External Control并不清楚它的具体用途，只知道可以通过参数及开关来控制它on-off。
飞行测试如影片，操控感比第一次飞行顺畅，不过方向旋转起来还是太慢，希望能再快一倍速，俯仰及转动的角度似乎被限制在某个角度，无法作大角度的回旋。
后记：回家后发现有个Heading Hold(Nick/Roll)项目可以勾选，四轴抓在手上的感觉是没有反馈了，下次飞行再以这调整测试。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_470679.jpg
附图一 (原文件名:stick.jpg)
640x480ourdev_470680.rar(文件大小:48.18M) (原文件名:Produce4_640x480.rar)
320x240ourdev_470681.rar(文件大小:32.88M) (原文件名:Produce4_320x240.rar) 航拍
上了摄影架不免俗的要来段航拍，顺便测试机架震动，事后看影片震度不小，在四轴减震上还要下功夫！
第一次航拍没啥经验，有段飞到学生头上惊觉不对赶紧掉头，不好的示范....四轴比照航模还是有它的危险性！
影片经过软体手震补偿修正，所以看起来比实际影片稳定！
全长7分多钟所以320x240影片尽量压缩画质差，有必要看细节的朋友再斟酌下载640x480影片
320x240ourdev_470683.rar(文件大小:13.03M) (原文件名:ok2.rar)
640x480ourdev_470684.rar(文件大小:85.33M) (原文件名:Produce_0k.rar) 老模友就是不一样，飞行技术真棒。更羡慕操场边的草坪，我这里近处只有个小篮球场，每次都不能放开胆子飞，否则万一炸机后果很严重。
MikroKopter-TooL的Heading Hold(Nick/Roll)好象是姿态倾斜限制，去掉后四轴就可做任意角度倾斜。看你的飞行视频，Yaw的旋转速度确实慢，StickYaw可以再提高一倍感度。 你好,我能怎么才能联系到你呢?我的联系方式QQ108561811 【49楼】 hn_ny_dxs 夏风
现在学生放暑假操场只有运动民众，开学后人多就不方便进入测试了！羡慕MK家后院就能测试～要我家财政部长帮忙摄影她也会不耐烦的，要想个法子自己能边飞边摄影＠＠
Heading Hold(Nick/Roll)姿态倾斜限制，谢谢！这词注记下来了，下次飞行后（也要测试气压计）再把测试视讯放上来看效果是否如预期！
【50楼】 lhwk
我没有QQ，以下两组信箱可以联系
atangoo@gmail.com
atangoo@163.com 先收藏了！ 马克思 收藏看看！
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