谁知道这是什么调度器，不知道名字，也找不到相关资料。如果有朋友有相关的资料多谢分享 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

juventus 发表于 2009-6-8 23:35:17

谁知道这是什么调度器，不知道名字，也找不到相关资料。如果有朋友有相关的资料多谢分享

unsigned char Stack; //建立一个400字节的人工堆栈

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务
register unsigned char IntNum          asm("r4"); //中断嵌套计数器
//只有当中断嵌套数为0，并且有中断要求时，才能在退出中断时，进行任务调度
register unsigned char OSCoreState    asm("r16"); // 系统核心标志位 ,R16 编译器没有使用
//只有大于R15的寄存器才能直接赋值例LDI R16,0x01
//0x01 正在任务切换0x02 有中断要求切换

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量
struct TaskCtrBlock
{
unsigned int OSTaskStackTop; //保存任务的堆栈顶
unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟
} TCB;

//防止被编译器占用
//register unsigned char tempR4asm("r4");
register unsigned char tempR5asm("r5");
register unsigned char tempR6asm("r6");
register unsigned char tempR7asm("r7");
register unsigned char tempR8asm("r8");
register unsigned char tempR9asm("r9");
register unsigned char tempR10 asm("r10");
register unsigned char tempR11 asm("r11");
register unsigned char tempR12 asm("r12");
register unsigned char tempR13 asm("r13");
register unsigned char tempR14 asm("r14");
register unsigned char tempR15 asm("r15");
//register unsigned char tempR16 asm("r16");
register unsigned char tempR16 asm("r17");

/*******************************************************
** 函数名: OSTaskCreate()
** 子函数: 无
** 输入: *task(void)函数指针 *stack 堆栈顶指针任务ID
** 输出: 无
** 功能: 初始化任务堆栈
*******************************************************/
void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)
{
unsigned char i;
*Stack--=(unsigned int)Task;    //将任务的地址低位压入堆栈，
*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__
*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__
*Stack--=0x80;

//SREG 在任务中，开启全局中断
for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?
*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用
TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中
OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好
}

/*******************************************************
** 函数名: OSStartTask()
** 子函数: 无
** 输入: 无
** 输出: 无
** 功能: 开始任务调度,从最低优先级的任务的开始
*******************************************************/
void OSStartTask(void)
{
OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
SP=TCB.OSTaskStackTop+17;
__asm__ __volatile__( "reti"    " \
\t");
}
/*******************************************************
** 函数名: OSSched()
** 子函数: 无
** 输入: 无
** 输出: 无
** 功能: 进行任务调度,SP是指向堆栈的指针,在该任务要改变
*******************************************************/
void OSSched(void)
{
__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01          \
\t");
//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
__asm__ __volatile__("SEI                      \
\t");
//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,要重新进行调度时，已经关中断
//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况
__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__       \
\t");//R1
__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__       \
\t");//R0
__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__\
\t");//保存状态寄存器SREG
__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__       \
\t");
__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__       \
\t");//R0重新清零
__asm__ __volatile__("PUSH R18                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R19                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R20                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R21                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R22                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R23                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R24                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R25                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R26                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R27                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R30                \
\t");
__asm__ __volatile__("PUSH R31                \
\t");

__asm__ __volatile__("Int_OSSched:             \
\t");//当中断要求调度，直接进入这里
__asm__ __volatile__("SEI                      \
\t");
//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行，已经关中断
__asm__ __volatile__("PUSH R28                \
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针
__asm__ __volatile__("PUSH R29                \
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskPrio;                         //在现有堆栈上开设新的空间
for (OSNextTaskPrio = 0;                               //进行任务调度
OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskPrio));
OSNextTaskPrio++);
OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

cli();//保护堆栈转换
SP=TCB.OSTaskStackTop; //将将要运行的任务的堆栈底赋给SP
sei();
//根据中断时的出栈次序
__asm__ __volatile__("POPR29                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR28                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR31                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR30                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR27                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR26                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR25                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR24                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR23                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR22                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR21                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR20                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR19                \
\t");
__asm__ __volatile__("POPR18                \
\t");
__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__       \
\t");    //SERG 出栈并恢复
__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__\
\t");    //
__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__       \
\t");    //R0 出栈
__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__       \
\t");    //R1 出栈
//中断时出栈完成
__asm__ __volatile__("CLI                      \
\t");//关中断
__asm__ __volatile__("SBRC R16,1             \
\t");//SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令
//检查是在调度时，是否有中断要求任务调度 0x02是中断要求调度的标志位
__asm__ __volatile__("RJMP OSSched             \
\t");//重新调度
__asm__ __volatile__("LDIR16,0x00          \
\t");
//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位
__asm__ __volatile__("RETI                   \
\t"); //返回并开中断
}

/*******************************************************
** 函数名: IntSwitch()
** 子函数: OSSched()
** 输入: 无
** 输出: 无
** 功能: 从中断退出并进行调度
*******************************************************/
void IntSwitch(void)
{
//当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换
if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)
{
//进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31
__asm__ __volatile__("POPR31                \
\t");//去除因调用子程序IntSwitch()而入栈的PC
__asm__ __volatile__("POPR31                \
\t");
__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01          \
\t"); //清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched       \
\t");//重新调度
}
}
////////////////////////////////////////////任务处理
/*******************************************************
** 函数名: OSTaskSuspend()
** 子函数: OSSched();
** 输入: prio 要挂起的任务ID
** 输出: 无
** 功能: 挂起任务,即从任务就绪表上去除标志位
*******************************************************/
void OSTaskSuspend(unsigned char prio)
{
TCB.OSWaitTick=0;
OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio); //从任务就绪表上去除标志位
if(OSTaskRunningPrio==prio)//当要挂起的任务为当前任务
OSSched();                //从新调度
}
/*******************************************************
** 函数名: OSTaskResume()
** 子函数: OSSched();
** 输入: prio 要恢复的任务ID
** 输出: 无
** 功能: 恢复任务可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复
*******************************************************/
void OSTaskResume(unsigned char prio)
{
OSRdyTbl |= 0x01<<prio;    //从任务就绪表上重置标志位
TCB.OSWaitTick=0;    //将时间计时设为0,到时
if(OSTaskRunningPrio>prio) //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级
OSSched();                //从新调度
}
/*******************************************************
** 函数名: OSTimeDly()
** 子函数: OSSched();
** 输入: ticks 延迟的时钟节拍数
** 输出: 无
** 功能: 任务延时
*******************************************************/
void OSTimeDly(unsigned int ticks)
{
if(ticks) //当延时有效，即ticks!=0
{
   OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio); //清就绪标志
   TCB.OSWaitTick=ticks;//赋时钟节拍数
   OSSched(); //从新调度
}
}
/***********************
**    信号量    **
***********************/
struct SemBlk
{
unsigned char OSEventType; //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型
unsigned char OSEventState; //状态 0,不可用;1,可用
unsigned char OSTaskPendTbl; //等待信号量的任务列表
} Sem;

/*******************************************************
** 函数名: OSSemCreat()
** 子函数: 无
** 输入: Index任务ID Type信号量类型
** 输出: 无
** 功能: 初始化信号量
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)
{
Sem.OSEventType=Type;//型号 0,信号量独占型；1信号量共享型
Sem.OSTaskPendTbl=0;
Sem.OSEventState=0;
}

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPend()
** 子函数: 无
** 输入: Index任务ID Timeout等待时间
** 输出: 无
** 功能: 任务等待信号量,挂起当Timeout==0xffff时，为无限延时
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)
{

//unsigned char i=0;
if(Sem.OSEventState)                   //信号量有效
{
if(Sem.OSEventType==0)                //如果为独占型
Sem.OSEventState = 0x00;             //信号量被独占，不可用
}
else
{                                              //加入信号的任务等待表
Sem.OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;
TCB.OSWaitTick=Timeout; //如延时为0，刚无限等待
OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);    //从任务就绪表中去除
OSSched();                                  //从新调度
if(TCB.OSWaitTick==0 ) //超时，未能拿到资源
return 0;
}
return 1;
}
/***********************************************************************
** 函数名: OSSemPost()
** 子函数: 无
** 输入: Index任务ID
** 输出: 无
** 功能: 发送一个信号量，可以从任务或中断发送
************************************************************************/
void OSSemPost(unsigned char Index)
{
if(Sem.OSEventType)                //当要求的信号量是共享型
{
Sem.OSEventState=0x01;       //使信号量有效
OSRdyTbl |=Sem .OSTaskPendTbl; //使在等待该信号的所有任务就绪
Sem.OSTaskPendTbl=0;          //清空所有等待该信号的等待任务
}
else                                     //当要求的信号量为独占型
{
unsigned char i;
for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem.OSTaskPendTbl & (0x01<<i));i++);
if(i < OS_TASKS)                      //如果有任务需要
{
   Sem.OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i);//从等待表中去除
   OSRdyTbl |= 0x01<<i;                //任务就绪
}
else
{
   Sem.OSEventState =1;          //使信号量有效
}
}
}

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPost()
** 子函数: 无
** 输入: Index任务ID
** 输出: 无
** 功能: 从任务发送一个信号量，并进行调度
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSTaskSemPost(unsigned char Index)
{
OSSemPost(Index);
OSSched();
}

//
//
/***********************************************************************
** 函数名: OSSemClean()
** 子函数: 无
** 输入: Index任务ID
** 输出: 无
** 功能: 清除一个信号量,只对共享型的有用。
**       对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSSemClean(unsigned char Index)
{
Sem.OSEventState =0;       //要求的信号量无效
}

/***********************************************
** 函数名: TCN0Init
** 功能: 初始化定时器0作为时钟节拍 5ms
** 输入: 无
** 输出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
void TCN0Init(void) // 计时器0
{
TCCR0 = 0;
TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频
TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许
TCNT0 = 100;       // 置计数起始值
}

/***********************************************
** 函数名: SIGNAL
** 功能: 时钟节拍中断 5ms
** 输入: 无
** 输出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
IntNum++; //中断嵌套+1
sei();//在中断中，重开中断

unsigned char i;
for(i=0;i<OS_TASKS;i++)    //任务时钟
{
if(TCB.OSWaitTick && TCB.OSWaitTick!=0xffff)
{
   TCB.OSWaitTick--;
   if(TCB.OSWaitTick==0)       //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行
   {
   OSRdyTbl |= (0x01<<i); //使任务可以重新运行
   OSCoreState|=0x02;       //要求任务切换的标志位
   }
}
}
TCNT0=100;
cli();
IntNum--;             //中断嵌套-1
IntSwitch();       //进行任务调度
}

kingofkings 发表于 2009-6-9 00:15:38

以下蓝色文字由版主：kingofkings 于：2009-06-09,00:15:38 加入。<font color=black>请发贴人注意：本贴放在这分区不合适，即将移走
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juventus 发表于 2009-6-9 14:59:47

已经明白了，阿莫已经讲的很清楚了，是我没还好看，太浪费资源了！再此低头惭愧

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