xiaobendan 发表于 2009-6-2 18:40:43

关于PID闭环控制电动机的精确定位问题

之前讨论的PID都是闭环控制速度温度什么的，能不能控制电机进行精确定位？比如我为了控制速度，在电机的屁股上装了一个60P的所谓的光电式的编码器，然后利用网上公开的那些PID程序调速，虽然不是很理想，但是从800到4000转的范围基本上还可以。同样的程序把设定值从速度改成尺寸能不能用来精确定位？我想如果负载恒定，在到达尺寸之前先减速，不用PID应该也可以精确定位，可是如果负载不是恒定的，可能就要类似的什么PID或者什么程序来完成了吧。有没有哪位前辈做过这样的实验？还望指点一二

xiezhenfai 发表于 2009-6-2 18:57:59

光电式的编码器 楼主如何安装？什么价钱？

xiaobendan 发表于 2009-6-2 19:16:29

我说了，是所谓啊，就是一个U型光电开关而已，在电机的轴上面装一个有60个齿的铁片，是用线切割加工的。

mpuhome 发表于 2009-6-2 20:13:46

60个齿？太少了吧
那还有什么精度啊

xiaobendan 发表于 2009-6-3 07:59:45

不少了，关键是程序如何定位。
因为电机是带减速器的，1：31的，这样相对于输出轴来说就是1860的分辨率了，大约是0.194度。
还有1：59的，就更高了

ilan2003 发表于 2009-6-3 08:26:05

分辨率还不够高伺服电机有2500*4=10000一圈10000的分辨率你才60

liangwh311 发表于 2009-6-3 20:03:33

在电机输出轴端可以再加装一个旋转编码器,然后再加个位置环的PID,实现起来很简单.

xiaobendan 发表于 2009-6-3 20:29:21

位置环的PID是什么意思？和普通的PID有何不同？
有没有示例程序？

flyingfish 发表于 2009-6-3 20:48:57

简单说几句，你开始做的是单速度闭环的控制。如果想要精确定位，可以用你的“速度传感器”对时间积分，就可以得到大概的位置信息。但是，如果你的负载是不定的，为了提高制动能力，你还是要加上电流检测和控制，即电流环，这也是一般伺服电机位置控制的思路，（位置（速度（电流）））才能够完成你的要求。

xiaobendan 发表于 2009-6-9 17:32:52

还是不太懂啊

aydali 发表于 2010-4-19 20:47:22

:
    近段时间也是在精确定位的PID控制上卡住了。对PID还不是很理解，郁闷。

chao8828276 发表于 2010-5-26 15:42:13

yuanshi3 发表于 2012-2-3 14:24:41

回复【8楼】flyingfish
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你好，看来你也是高手啊，有机会QQ请教下你的问题，554254640

yuanshi3 发表于 2012-2-3 14:25:16

回复【楼主位】xiaobendan 小笨蛋
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你的做出了吗

小混hun 发表于 2014-1-7 19:19:48

flyingfish 发表于 2009-6-3 20:48
简单说几句，你开始做的是单速度闭环的控制。如果想要精确定位，可以用你的“速度传感器”对时间积分，就可 ...

有点不懂？最近也做位置闭环，不知道老师有这方面资料或者代码示例可以来学习的吗
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