anxiangbo 发表于 2009-5-23 14:55:19

跪求：无刷电机电动车控制方法？或例程序？

如题

anxiangbo 发表于 2009-5-23 16:04:31

大家说说控制方法也行亚。我看到有的产品用的驱动芯片做的，现在我还弄不懂CPU的6个管脚分别控制6个管子，15K的频率都用PWM控制吗？单片机也不可能有6路亚？3路的话也不现实亚，有的单片机没有3路怎么办？谢谢

anxiangbo 发表于 2009-5-23 16:04:41

大家说说控制方法也行亚。我看到有的产品用的驱动芯片做的，现在我还弄不懂CPU的6个管脚分别控制6个管子，15K的频率都用PWM控制吗？单片机也不可能有6路亚？3路的话也不现实亚，有的单片机没有3路怎么办？谢谢

yuanshi3 发表于 2009-5-23 19:53:00

我这是有刷的

shimy 发表于 2009-5-23 20:18:11

电动车最好有6路PWM，因为需要同步整流
常见的PIC16F72方案用的是门电路实现的
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1062205&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=%B5%E7%B6%AF%B3%B5&bbs_id=1000
AVR的话用ATmega48是可以有6路PWM输出的，不需要门电路
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1417826&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=%C8%AB%CF%B5%C1%D0&bbs_id=1000
另外可以用AT90PWM3，不过成本太高

anxiangbo 发表于 2009-5-26 08:44:26

4楼大哥：

AVR的话用ATmega48是可以有6路PWM输出的，不需要门电路
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1417826&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=%C8%AB%CF%B5%C1%D0&bbs_id=1000

看到它的原理图不是很明白，调速时必须用3路PWM进行调速吗？如何实现呢？如果单片机不具备3路PWM该如何实现呢？谢谢

shimy 发表于 2009-5-26 09:09:42

转动时是3路PWM轮流导通，每次只导通1个桥1个下桥。通常PWM加在上桥，下桥就是简单置高置低就可以了。如果电流比较大，就得考虑同步整流。这个我做不好，总是烧MOS管。调速的话就是根据霍尔反馈调整PWM占空比。三路得一起改动。

ATmega48使用的是三个定时器的相位修正模式，使用ATmega48的三个定时/计数器输出PWM方波。好像可以使用单个定时器输出三路方波。

如果没有3路PWM，那就用门电路吧。一路PWM分别与3个IO口相与，需要导通哪路就把那一路的IO口置高就可以了。

anxiangbo 发表于 2009-5-27 08:08:02

to shimy

上桥用PWM控制，如何与下桥一一对应亚？   调速的PWM控制频率是多少？

shimy 发表于 2009-5-27 13:14:32

导通时序是和三路霍尔反馈有关，6种霍尔状态分别对应一个导通时序，根据霍尔值查表来导通/关断上下桥。
我的PWM周期为64us，在128us时电机声音有点刺耳

你最好去看看无刷电机的驱动原理，我一时也说不明白

如果要程序，可以去四轴飞行版找，那里面很多无刷电调的程序

驱动你的无刷电机---关于无刷电机和电调的基本原理
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1985447&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=%C7%FD%B6%AF%C4%E3%B5%C4%CE%DE%CB%A2%B5%E7%BB%FA&bbs_id=9999

另外，再给你一份microchip的官方中文文档--BLDC电机基础
BLDC电机基础（中文）ourdev_448532.pdf(文件大小:582K) (原文件名:cn_BLDC基础.pdf)

anxiangbo 发表于 2009-5-30 08:01:46

谢谢shimy

lin135 发表于 2009-5-30 11:12:01

我们也有个6路PWM的电动车专用芯片，资料里面的PWM21-PWM26就是无刷电机控制的
点击此处下载 ourdev_449212.pdf(文件大小:2.96M) (原文件名:SN8P2735_Pre_V02.pdf)

csest 发表于 2009-10-24 19:26:22

BLDC HALL 换相补偿 的问题

请教：120°方波驱动，PWM频率15KHz ，如何减小换相时的转矩脉动？？

有人说，在换相后给100%的PWM占空比，直到电流达到换相前马上恢复到 正常的PWM，

我发现比不补偿的脉动还大，是不是还需要增加换相后的PWM频率，请达人指点下呢

另外，我的PWM波形是:    ￣￣￣￣￣|___________|￣￣￣￣￣ (低电平有效)，是否应该在换相时立即使波形有效？
                     ︱
                     换︱相

lanshuitianxia 发表于 2009-10-24 21:16:40

换相电流补偿我所了解到的有两种方式
1、换相后立即将PWM输出设为为最大或者是直接设置为高电平(PWM高电平有效)，然后将AD切换到电流通道，一直检测换相后的电流，直到换相后的电流恢复到换相前的电流值(此电流值是前一相最后采集到的值)就把PWM恢复为换相前PWM的值。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_20/ourdev_495499.jpg
(原文件名:换相补偿1.jpg)
还有种就是视情况不把PWM设置为最大
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_20/ourdev_495500.jpg
(原文件名:电流补偿.jpg)
我现在是把PWM设置为最大
2、重叠换相--就是换相后当前相的上桥PWM并没有关闭，接着就开下一相的上桥PWM，这两个相的PWM同时作用，也可以增大电源母线电流，过一段时间后再关闭上一相的PWM，具体看图
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_20/ourdev_495501.jpg
(原文件名:重叠换相.jpg)

来看一张没有经过电流补偿的图片，图中浅蓝色的是经过RC滤波放大后的电流波形，可以看到一个大的缺口，虽然换相后电流也能恢复到换相前的值，但是花的时间比较长(图中没有标示出时间)，这就容易造成电机转矩的脉动，进而是电机振动，发出噪声。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_20/ourdev_495507.jpg
(原文件名:没补偿.jpg)
总之，换相补偿就是换相后“迅速”增大电流到换相前的电流值，弥补换相时电流的下降导致的转矩的脉动，减少噪音。

以上是我个人的拙见，欢迎大家拍砖，望高手出来进一步的讲解其中的细节。
我现在使用的是第一种方法

csest 发表于 2009-11-11 20:25:24

请问 在加速过程中PWM的调整 是多长时间调整一次呢，64us ？ 1ms ? 10ms? 感觉噪声很大

guoreny 发表于 2012-1-28 17:54:41

MARK

gtzhangzr 发表于 2012-3-6 20:01:01

mark

zuanmuchong 发表于 2012-12-5 17:08:36

很好的 讨论

hgy_tom 发表于 2013-1-16 14:25:37

很好的 讨论
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