四轴在人造有限控制场中,受陆基测距设备控制。 精確停旋?要考慮位置1.水平方向的穩定2.垂直方向的穩定 看要多「精確」
垂直的話沒什麼好方案,雷射和超音波都不適合。氣壓精度不足以提供垂直精度。「人」還是最好的方案。視距外飛行只要飛行高度夠,有良好空域。沒有精確高度也沒啥關係。室內可以考慮短距離(<4m)的超音波。
文獻顯示經過溫溼度校正的壓力計的高度精度約5m。數公里的信標站台提供DGPS定位約1m。 用U-BLOX LEA-5H GPS模块
LEA-5H参数
-160dbm灵敏度 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品只有-159dbm)
50个通道,可以接受进一步提高精度的日本资源卫星,H版本可以升级支持欧洲伽利略导航 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品只有16个通道,不能接受日本资源卫星,不支持伽利略导航)
100万个相关器,拥有业界最快的极速27秒冷启动(Sirf公司的产品只有20万个相关器,冷启动为33秒)
2.5米 定位精度 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品最高只有5米精度)
低功耗36mA@3V (Sirf公司旗舰产品sirfIII的功耗 55ma@3.3V)
低漂移高稳定度
u-blox公司是奔驰,宝马,法拉利等原装高档欧洲车主要供应厂商,在汽车GPS领域占有率全世界排名第一,u-blox公司的TIM-XR/LEA-XR系列GPS模块支持陀螺仪+速度计混合导航技术,可以在隧道及地下室进行全程无缝定位,盲区定位误差6%,2007年度成功应用于奔驰公司所有的E-class等级原装车型. 我是用GARMIN GPS 18 5Hz(NT:6XXX)在我的uav系統。也用過晨星的gps模組(NT:5XX)。
實際使用的結果,只要是有用到組合導航算法的uav,根本不需要高更新率的的GPS,一般gps模組就可以了。在13個誤差模型校正的GPS/INS導航算法在pic32執行的結果,兩者根本沒有差別。還不如用便宜的gps模組。
不用迷信廠商吹噓高更新率的gps模組,單用gps模組的話,精度不提高,高更新率也沒用。 用激光测距
或者嫌太贵,就GPS结合大功率超声波测距 樓上的,這樣先要考慮的是四軸的負載重量。用激光測距,那飛行時間會急速下降。 同意【7楼】 mutoudonggua 木头东瓜
超声波定位。。。室里XYZ 3PCS 超声波。。。室外。GPS。。。 陀螺仪的精度直接影响悬停稳定性 推荐用MLX90609
GPS模块用U-BLOX LEA-5H 【10楼】 zhangjunkaixin
MLX90609是很好,可哪里有货? 【6楼】 g921002
请问13个状态的滤波器计算用什么处理器啊?不解藕能处理过来吗?我现在就碰到状态太多计算量的不好处理,不知该怎么办!请指教 记得我在我的一篇帖子中提到了一个想法或者说是思路:
在起飞到10m以下高度范围内,对高度较敏感,也许1m的误差就可以导致摔到地面或者撞到树梢。
所以在这个阶段,用超声波测距,因为其够精确。
超过10m高度之后,对高度的要求也就不是很精确了,我想100m和102.5m的高度是没有什么本质差别的。
所以在这个范围内,我倾向于用GPS。
另外,高度都超过10m了,应该是在室外了吧,GPS应该是有信号的吧。
(非要到神六的垂直总装厂房去试飞的同好还是不要和我抬杠了吧)。
如果只在室内飞,更方便了,在房间的四个角上装红外灯,这四个灯的灯光还可以加编码调制,可以模拟一个小的星座,四轴飞行器上装个传感器,模仿GPS的原理,精度可以很高。由于光线的速度太快,可以用灯光的角度信息解算位置。如果非要用GPS那一套算法,可以考虑在房间的四个角上装超声波发射源,声波的速度很慢,而且相对恒定。所以可以在一定程度上沿用GPS的计算方案。
或者反过来,在飞行器上装全向的红外光源,在房间装2-4个摄像头,简单处理一下摄像头的画面就可以实现精确定位了。
以上都是个人的一点拍脑袋想法,如有不当,请批评指正。
谢谢。 樓上說的很專業。 如下图能不能实现水平稳定?
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_445631.JPG
(原文件名:4axi.JPG) 單以測距來說,那LEICA的算比較有名,也比較容易獲得。我手上有一款舊型(停產)的,可以用RS232抓距離。不過量了一下,很重 380 g。
如果是新機種A2或D3的機種約110g左右,很輕,重一點的大概在300g以內。不過不知道有沒有介面抓資料就是了。實際可能要問代理商。 激光测距好像比较重
我觉得可以用超声,这样可以在五米左右的高度,五米以上可以不考虑
这样类似于汽车倒车雷达了 【16楼】 armok 阿莫
外部的基准可以采用向上辐射,放在地上就好。这样什么样的场地都基本上可以通用了。
飞行器向下看,找辐射基准。
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