視距內飛行<---不需要
四軸要視距外飛行,請先讓四軸能以40K/hr飛行40min以上再討論要不要用gps比較實際。
如果只能飛個十幾分鐘,要作定點飛行的效益?先算一算四軸飛行速度和滯空時間吧!這時討論gps不切實際。
在慢速的飛行器上用gps的效能很差。除了位置資料,速度和航向資料完全不能用。 U-BLOX的,4Hz的刷新速度很有优势。如果将来想做到自主定点飞行,没有GPS是不可理解的。 GPS对定点自稳定,防扰动漂移还是有很大作用的 【3楼】 zhoyo21th
GPS对定点自稳定,防扰动漂移还是有很大作用的
請問您的論點是怎樣提出這結論的?一般GPS定位誤差達正負10m耶!這個用「人眼」比較準吧?^_^ 有GPS的话,很多东西都可以做了。
比如安全飞行区域,可以通过GPS的坐标点设置好一个矩形飞行区域,一但四轴将要飞出这个区域,可以由代码自动接管飞行动作。避免撞到障碍物,适合新手训练用。
还有飞行航点记录,然后通过GoogleEarth进行查看,这个UAVP-NG已经都做了,效果很好。
有了GPS,相当于打开了一扇大门,100多的价格虽然稍微贵了一点,但将来可以做的东西就很多了。 【6楼】 armok 阿莫
另外气压传感器也有点价值。用于找不到基点时的参考方法。
氣壓傳感器有他的方便性。
以台灣來說,飛場都是固定那幾個。不能說飛就飛的,不然住戶打電話,公_安就來關切了。這樣似乎玩四軸就很方便,有塊小空地就能起飛。
固定場地(那海拔就固定了),透過溫度的補償,起飛前校準的話,通常還可以用。精度比GPS的高度資料準一點點。而且離地的最後幾米,人眼就很厲害了。不太需要管高度計準不準。以之前做的大氣計算機來當例子,雖然評估的誤差在5m左右,實際試飛測試的結果看圖囉。當地海拔24.3m,這是跟地政單位要的資料,應該算準的。附上一張圖,前面15秒左右是待機,然後投射(所以21秒可以看到高度下降後馬上爬升),飛行,然後降落(160-170秒),因為downlink速度給他調在1Hz,所以地面站資料1秒更新一次。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_445726.jpg
高度?资料 (原文件名:Alt_data.jpg)
補充一下上面用的壓力Sensor:
表壓 :MPXV5004G
絕對壓力:MPXH6115A 个人建议:
第一版遥控飞行无需GPS,最多留个串行接口,给有兴趣的人练练“用有限状态机解析GPS坐标”的代码
第二版不但要有GPS,还要考虑四轴与地面监控设备间的数据链路,没有数据链路就没有真正意义上的导航。
别跟我扯什么零干预全自主任务飞行,这里面水深着呢,就不应该是一个自由开源项目的目标。 【9楼】 feng_matrix
其實我們第一版就應該加上數傳模塊和地面站﹐從德國人的代碼也可以看出他們有很多的經驗數據﹐而這個是我們目前不了解的﹐只有加上數傳模塊和地面站我們才能采集更多的實驗數據。 【10楼】 pitolan
同意,GPS并不只是要来定位悬停,更重要是要来记录飞行数据,并通过数传模块等发会地面 【11楼】
如果考虑增加数传系统,GPS确实是有意义的,飞行姿态数据的下载对调试是非常有用的
我自己现在也是用PC机串口实时绘制四轴状态的
【10楼】
第一版定位是遥控入门,同时增加数传与GPS,是否增加整体成本与难度? 阿莫好像前面有說過四軸的項目重點是「機電一體化」,初期目標是這樣的話,那單純一點比較好。設計上可以彈性把硬體介面作出來,但是軟件上不用走得那樣快。
這樣的話,第一版的四軸放數據傳輸跟GPS的意義不大。更不要說放地面站了。但是電路設計可以直接把這些接口留出來。讓像10樓的朋友可以先去TRY。
至於用的人要不要用就隨便了。但是初期不用在這上面浪費時間。這是等到後面專案進入stable狀態後才要做的事情。先後緩急分清楚比較好。
如果GPS只是單向downlink到地面站看爽的話。一點用都沒有。四軸本身運動速度很慢,GPS資料除了平面定位資料之外,速度、高度、航向資料都沒辦法用的。(意思就是USER知道位置,但是不知道四軸的偏航。)比皮托管和電羅盤還不如。移動速度要達到40Km/h,這時GPS其他資料才能納入參考。
四軸拿GPS定位悬停?可以試試,不過結果會很難讓人接受..../emotion/em007.gif
其實四軸的機構小調整一下,增加本身的鐘擺效應的阻泥項,增加四軸在內環控制的穩定度。軟件的調試會變的很簡單,工作量會減輕很多。
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