mengqin 发表于 2009-5-16 09:08:05

关于四轴飞行器改进中出现的问题

第一次用pitolan的板子和阿莫的机架做好的四轴飞行性能很好，没出现问题。
后来改成碳纤支架，轴长增加到74cm，试飞时出现很严重的抖动，具体现象就是：开动马达，开始绕着四轴中心抖动，升起来后抖动加剧，变得非常厉害，就像抖筛子一样，全方向的抖，没法控了，接着摔下来。想不明白是什么问题，分析过如下原因：
（1）：四电机绕中心不对称或四电机不在同一平面。
（2）：飞控板没装好，据四电机距离不同。
针对上面两个问题我做出了改进，但问题依然存在，望各位好友给出指导。

armok 发表于 2009-5-16 09:28:31

cai_mouse 发表于 2009-5-16 09:43:25

是不是参数要改变一下？

andy 发表于 2009-5-16 10:00:26

犯了一个严重错误，飞控板的箭咀指错方向,按装飞控板的箭咀要指向前方(机头)。

bstvshi 发表于 2009-5-16 10:27:22

碳纤支架本来就有弹性轴长增加到74cm 那就更厉害了！加上桨有点不平衡就会引起震动了 ！最要命的是电机加速时的反扭力如果机架软的话不会传递出去 而会使电机扭动 这点可以看用摄像机记录其变形！我也遇到类似问题看样子 架子的强度还是比较重要的。否则再快的调整速度都会被机架吸收。

mengqin 发表于 2009-5-16 10:28:15

re:【3楼】 andy 红日
犯了一个严重错误，飞控板的箭咀指错方向,按装飞控板的箭咀要指向前方(机头)。


方向不会错，在改装的两个版中都一样，你出现过这种问题吗？

mengqin 发表于 2009-5-16 10:35:34

re：【4楼】 bstvshi


我的是抖，和抖筛子一样，幅度超大。我在第二版本中用的是直升机尾管，轴长更大，也出现同样问题，直升机尾管好像不会有什么弹性。当时我以为是我四个电机没有装在同一个平面，据中心距离不等。后来在第三个版本中，用方的碳纤管，解决了第二版本所担心的两个问题，但还是抖，还更厉害了，相比第二版本，我轴长缩短了很多。

cai_mouse 发表于 2009-5-16 10:42:40

干扰太大，影响了数据采集了

bstvshi 发表于 2009-5-16 11:35:27

为单个电机加桨后 驱动看是否会抖动 先排除独立系统工作正常！不加接收或不开遥控 测试所有电机带桨工作正常！再有要注意的是炭纤 导电！会不会接收系统工作受干扰！再不行检查布线了连电脑看看飞控采集的数据正常吗 ！

cnmusic 发表于 2009-5-16 13:31:59

降低轴长再看看。要么就要降低I参数，因为轴距离四轴中心位置长了，所以将四轴拉平需要的力就小了（杠杆原理），但修正时间会加长。

harvard 发表于 2009-5-16 23:15:10

后来改成碳纤支架，轴长增加到74cm，试飞时出现很严重的抖动，具体现象就是：开动马达，开始绕着四轴中心抖动，升起来后抖动加剧，变得非常厉害，就像抖筛子一样，全方向的抖，没法控了，接着摔下来。
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重点检查结构刚度,以倾斜碳纤棒支撑.

gl516 发表于 2009-5-17 19:04:29

机架。。。结实牢固。轻。尺寸不要搞的过大。。。合适就行！
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