一些IEEE上的四轴文章
点击此处下载 ourdev_444660.rar(文件大小:19.38M) (原文件名:quadrotor.rar) 强顶！那个微型的真可爱啊 MIT的四轴群那么稳定，还能相互协同完成任务，原来为四轴这种欠驱动控制系统，加上了full controlhttp://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_444761.JPG
(原文件名:FULLCONTROL.JPG) 文章里涉及到很多建模，理论分析，算法什么的，看的一头雾水。不过大家做控制的时候好像也不用考虑机体参数和空气动力学问题。文章里的PID控制需要确定机身重量，长度，电机参数等，这些在mk的代码中并没有出现，或者是已经融入到PID系数里了，我还没想明白。 这才是“从轮子做起”的方法啊 娱乐型玩家跳过这一步就行了 看看，学习学习 integral backstepping 我翻译为“积分反演”，不知是否合适？坛子里有没有学自控的高人知道？ "目前关于各种欠驱动系统模型的控制方法的研究有很多，Zhang等采用混杂控制方
法实现了Pendubot的摆起与倒立平衡控制；Hauser等给出了板球系统的非线性控制策略；
Corriga等研究的是一种线性时变的吊车模型，采用了最优控制策略。针对微小型四旋翼无
人直升机，国际上采用的控制方法包括：反步法（Backstepping）、滑模控制（Sliding
Mode）、线性二次型最小二乘法（LQR）、神经网络自适应反馈线性化以及H∞控制等，其中应用最多的是Backstepping。"
详见下文
点击此处下载 ourdev_444993.rar(文件大小:1.77M) (原文件名:微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究.rar) to:【8楼】
论坛上已经有这个论文的PDF版本下载
在GOOGLE上也搜索到很多学术期刊讲Backstepping，可感觉论理多应用少
zht9961020是否有进一步的应用实例给大家学习下？ 正在研究中，以前对理论不太感兴趣，觉得太枯燥，全是一堆公式，看的头疼。从学习卡尔曼滤波开始，感觉理论知识确实很强大，成熟的控制理论要比自拍脑袋想出来的算法好太多了，所以下决心要研究理论。我也不是学控制的，所以很多基础知识要从头学起。
希望能用各种控制理论在四轴上做实验，以达到最佳的控制效果。有心得体会的话一定跟大家分享，一起学习。 悟：
其实MK、UAVP、MIT、MD的四轴，以及HeliCommand 等稳定仪，其基本控制理论，都来源于这个图
IEEE成果发布多年，国人少有理会之人，可叹！ http://en.wikipedia.org/wiki/Unmanned_aerial_vehicle 我是自动控制毕业的。如果现在要我搞，估计也是从零开始了。 mark mark 回复【7楼】feng_matrix 悟
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你好，这个应该翻译为积分反步法，结合了反步法和积分作用，应该算是反步法的一个变形。反步法是国外对四旋翼控制研究比较多的算法，他的抗干扰能力比较好。 MK 就直接飞2下自己调整PID就是了。不进行计算了。
：） mark 学习 mark mark
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