gl516 发表于 2009-5-11 09:16:18

使用MMA726x系列（已经完成整机测试飞行的）。。德国程序讨论，升级区！

本帖适合MM726X + ENC03B+A +MEGA644P 的主控板，仿制的德国四轴飞行器。程序根据具体的情况升级区！请C编程高手。。掺入。指点。帮助！！！TKS

目的很明确：优化四轴系统（包括硬件+软件）。为了使我们的四轴在空中飞的更稳，更加智能！

wygood123 发表于 2009-5-12 02:51:58

顶一个！
俺现在还在研究那源码呢！呵呵……
从整体入手，刚刚接触到核心代码区：
MotorRegler();

希望高手来解读……那写的实在是太乱了~

gl516 发表于 2009-5-12 08:32:04

呵呵。。。德国英文看了头疼！。。。。

昨天晚上，进行了德国源代码的编译，更改了ACC_AMPLIFY 的赋值。。。由源码的12改成了18 。。。下面是AMPLIFY=18的HEX文件！

ourdev_444346.rar(文件大小:29K) (原文件名:GL516-FLY-644P-AMP18.rar)
根据比例关系式算得： 因我的加速度传感器用的是MMA7261: 480mv /g

so ..... 480/x=600/12 =>x=9.6   约等于10 。。。下面是MMA7261 AMPLIFY=10的HEX文件！

点击此处下载 ourdev_444345.rar(文件大小:29K) (原文件名:GL516-FLY-644P-amp10.rar)

david168 发表于 2009-5-13 08:52:40

是这样计算的吗?感觉不像,个人看法.

gl516 发表于 2009-5-13 09:02:57

to 【3楼】 david168

呵呵。。我说的比例关系式计算了。当热不是什么XYZ的方程式了。但是有点问题。我现在用的飞控程序AMPLIFY的值都改到了18.感觉ACC和陀螺仪的波形就成一根线了。（重合的非常好！）

用AMPLIFY=10 的测序上机测试。。MY GOD!陀螺的波形还行，但ACC的波形峰值变小了一半。搞不清楚：（

david168 发表于 2009-5-13 09:12:46

我感觉波形不是很重要 只是做个参考 我的波形很好 但是起飞的时候总往一边跑

gl516 发表于 2009-5-13 12:36:26

to【5楼】 david168

我感觉波形不是很重要 只是做个参考 我的波形很好 但是起飞的时候总往一边跑

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
个人感觉也不是非常重要（做过不同的对比试验）。但论坛的DIY上表明。。尽可能让两波形重合在一起呀？？？

你说起飞的时候机器会往一边跑。。这是很正常的，你需要通过控的微调了调整起飞的姿态（你可以用眼来观察四个电机的转速，在保证它刚好要摆脱地球引力的时候，，，通过微调来调整四个电机的转速。不过千万控制好油门！不然后果不敢设想。。。切记！！！）这样起飞后就几乎垂直上升了。然后在控制你就要通过方向杆来控制平衡，前后左右，旋转了。

david168 发表于 2009-5-13 14:06:22

gl516能否留个Q

gl516 发表于 2009-5-13 15:15:24

QQ: 16734371 请加入时填写“四轴”。。。。TKS!.....共同学习，一起进步！
页: [1]
查看完整版本: 使用MMA726x系列（已经完成整机测试飞行的）。。德国程序讨论，升级区！