346675655 发表于 2009-4-8 10:29:40

请教 怎样用角速度传感器判断 当前车辆在转弯？？

RT
   若用一个角速度传感器的话 ，是不是得要求传感器安装必须 水平与地平面 ？
   怎样判断当前转过角度是多少？
   请教大家谢谢

RickyZhou 发表于 2009-4-8 10:34:59

有角速度，有时间，不就有了角度了吗？

litao8421 发表于 2009-4-8 10:49:53

角速度积分是能得到角度，但是精度比较低。 因为还有俯仰角和滚转角的影响。

346675655 发表于 2009-4-8 10:58:21

时间不好确定阿   
单位时间内转过多少度（即角速度） 大于多少时候就可以认为是转弯了？ 这个值不好确定阿有点迷惑

于是想到了利用 角速度=线速度/R如果线速度已知的话求出来当前车辆转弯的 R
if（(Rmin<R)&&(R<Rmax))
{
   //车辆在正常转弯
}

Rmin Rmax可又如何确定。。。。。。需要实际的实验数据？怎么样去试验

感谢1楼的关注

RickyZhou 发表于 2009-4-8 11:10:16

to【3楼】 346675655

积分阿，积分就有时间了

zcdz123 发表于 2009-4-8 11:51:42

利用检测地球磁场的原理。

RickyZhou 发表于 2009-4-8 12:15:19

to【5楼】 zcdz123, 这就是电子罗盘了， 但我认为对于地上行驶的汽车不可靠。
1. 地面附近有磁场的东西太多
2. 车就是铁做的

litao8421 发表于 2009-4-8 12:50:15

一般通过角速度可以直接看出车辆的转弯

346675655 发表于 2009-4-8 13:05:03

一般的GPS模块 对于慢速移动物体的定位精度比较弱
恰恰在转弯的时候 是慢速状态
其方向不能很好的反应当前的转弯情况

【7楼】 litao8421
积分：64
派别：
等级：------
来自：
一般通过角速度可以直接看出车辆的转弯
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能详细说一下吗？ 设定一个阀值？　

litao8421 发表于 2009-4-8 14:13:13

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_13/ourdev_434098.gif
(原文件名:图片3.gif)

第一个车辆的侧向速度
第二个是车辆的azimuth
第三个是车辆的yaw rate

看我们这个跑车的图，基本yaw rate在5 deg/s 以上就可以看做是转弯， 可以看到 yaw rate很大的时候， azimuth的变化就很大。
另外把陀螺放在离车辆质心远些的地方， 通过观察水平速度，也能判断转弯。

346675655 发表于 2009-4-9 10:43:45

楼上用的什么软件阿？
虽然没有全看明白
还是得顶一下

litao8421 发表于 2009-4-9 23:53:28

结算完的数据，用matlab画的，

litao8421 发表于 2009-4-9 23:54:33

结算完的数据，用matlab画的，
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