论坛首页 › 飞行器 › mega16实现卡尔曼滤波计算俯仰角和横滚角程序

bombzhao 发表于 2011-11-11 22:15:50

好东西，mark之

hitor 发表于 2011-12-9 01:14:25

mark

nirvanasyl 发表于 2011-12-9 10:03:21

mark

yusufu 发表于 2011-12-9 11:09:34

mark~~

sunicecream 发表于 2011-12-9 11:33:18

标记一下~~~

pdenjoh 发表于 2011-12-9 13:00:47

Mark

tree888 发表于 2011-12-14 21:09:19

roll = atan2(accel_y, accel_z);
pitch = atan2(-accel_x, accel_z);

楼主只是单轴吗？这样精度好像也有问题。

pitch_acc = atan((float)Ax/sqrt((float)((Ay*Ay)+(Az*Az))))*57.29578;
roll_acc= atan((float)Ay/sqrt((float)((Ax*Ax)+(Az*Az))))*57.29578;

这样的应该比较靠谱些。

gongyuan1 发表于 2012-1-9 17:50:59

回复【30楼】zht9961020
卡尔曼滤波效果图：
红线为卡尔曼滤波倾角输出，绿线为加速度计算的倾角


(原文件名:fd667.jpg)
引用图片


(原文件名:rtyt.jpg)
<center><a class=tt16 onclick="fnquickimagequote(this,'files_14/ourdev_442071.jpg','原文件名:rtyt.jpg')" ......
-----------------------------------------------------------------------

效果很好啊，，，也发现了单轴快速运动（直线===线性）时，震动很大，卡尔曼滤波效果很好。。。

HYZ1989 发表于 2012-1-22 18:23:53

mark

nirvanasyl 发表于 2012-1-24 11:52:53

MARK

zhuchina 发表于 2012-1-24 18:22:48

卡尔曼滤波 MARK

guoreny 发表于 2012-1-29 20:44:34

标记

ligongxiaobie 发表于 2012-1-31 16:29:33

MARK

thxl_kis 发表于 2012-3-10 10:32:37

好资料，正在研究六轴算法

苦行僧 发表于 2012-3-26 14:55:41

正在看飞控算法，研究一下，谢谢

istars2005 发表于 2012-3-30 17:07:23

相比起一堆的代码来,我觉得楼主的讲解更让人容易接受
这个帖子是不是可以置酷啊

lkl10800139 发表于 2012-3-31 14:10:34

楼主，厉害啊。

cc6868 发表于 2012-3-31 19:07:44

这个要顶   

CK345 发表于 2012-3-31 19:32:29

{:smile:}{:sad:}{:biggrin:}

Rocky_Zou 发表于 2012-3-31 19:37:16

楼主牛逼
{:lol:}

wpnx 发表于 2012-4-4 15:41:38

收藏 mark

jss 发表于 2012-4-8 19:53:22

谢谢！就是不知道用到飞机上怎么样？

buaawk 发表于 2012-4-10 19:10:21

好贴啊！先下下来看看。谢谢楼主分享！

allen858585 发表于 2012-5-3 09:16:40

LZ能发份这个程序给我嘛！论坛上下载不了。kebixieming@163.com

allen858585 发表于 2012-5-3 10:20:02

zht9961020 发表于 2009-4-17 00:29 static/image/common/back.gif
原帖子里的程序：         
            // Determine gyro angular rate from raw analog values.
   ...

这个式子roll_rate = gyro_x * 0.0281230; 怎么没见减去陀螺仪的中心电压值啊（即陀螺仪静止时的输出电压值）？EWTS82静止时输出的中心电压应该有2.5V吧？

liumaojun_cn 发表于 2012-5-3 10:30:09

一直想试试卡尔曼，但都没试，唉。

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-20 21:42:40

不能下载了！不知道什么时候才能下

skyfight 发表于 2012-6-21 11:10:14

支持一下

supan1001 发表于 2012-6-25 21:13:26

mark.............

cys179 发表于 2012-7-3 23:17:02

mark！！！！！

suxkd1 发表于 2012-8-14 11:41:24

zht9961020 发表于 2009-4-3 17:48 static/image/common/back.gif
对卡尔曼滤波的简单解释：
先给出一个网上的例子：假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判 ...

感觉解释有点误差，但很形象呀，学习了{:smile:}

suxkd1 发表于 2012-8-14 11:42:39

支持大力学习

kxjie2006 发表于 2012-8-17 17:00:47

mark               

32MCU 发表于 2012-8-17 22:08:26

方便下次查找！

业未央 发表于 2013-2-4 15:10:04

xiaoding818 发表于 2011-10-14 09:27 static/image/common/back.gif
仔细看了看，楼主例子讲解的不错，但是程序没给注释比较让人费解，虽然我没看过程序吧，从别人的提问猜的。 ...

呵呵，2013年又被小弟翻出来了，我觉得你的理解是对的

jacktau 发表于 2013-2-4 19:34:04

好东西，谢谢楼主~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

geyue1234567 发表于 2013-6-9 11:30:56

mark一下

liguangqang 发表于 2014-3-6 08:01:38

dsfsgfdgfdgdgdgdfg

LYY 发表于 2014-4-22 16:12:01

MARK下，得研究研究

husion 发表于 2014-10-19 22:44:06

谢谢分享

dhtunui 发表于 2014-10-19 23:14:43

正需要，谢谢。

linuxmake 发表于 2014-10-20 01:49:44

谢谢。   

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