BC问题:为什么是四轴
这东西很酷, 也好想自己做一个…不过为什么不是三轴或者五轴六轴?
是空气动力学原理还是别的什么原因。 为啥人要5指? 进化的结果, 以后说不定还要变
我只是想知道4轴, 是不是较好结构?桨叶搅动的空气在四轴上是否有干扰造成能量损失。 哈哈,我也不懂,瞎猜一下,是不是4轴DIY方便啊,两根棍子90度交叉安装就行了,3轴安装角度不好控制,安装也不牢固,5轴一样。6轴桨叶密度太高了,成本也高了。还有就是遥控器方向控制对应也直观方便。
玩这个的高手来说说看,为什么呢? 也想知道这个问题的答案。
用最简单的设计,保证飞得起、飞得稳(抗大风)、加速快(包括刹车)、转向快、省电高效、负载能力强,才是理想状态。 我想是不是十字的机械结构好做吧!
我也想知道,把两个4轴上下叠在一起,变成正方体的,会导致什么后果?空中稳定不住吗? 我觉得,要想空中稳住,首先要从机械结构上考虑,只有机械结构设计合理,才谈得上控制算法等等东西。 其实只要稳住,是很简单的要求,想想一个氢气球吊一个螺栓,浮力重力平衡状态下,不是很稳定么?刮风也没有关系,晃几下,最后还是稳定。 同意3楼观点,四轴正交,三轴的还得解耦不是! 问题好像是因为,二轴不容易控制平衡.三轴,正反桨数目不等.(也有三轴的但貌似要六个桨,三正,三反.),
而四轴刚好是两对正反桨.而且还有楼上所说的一些原因.所以四轴最合适DIY. 喔………… 哈哈,问出了我想问的,
我也奇怪那? 首先 肯定要是成双的那样可以抵消自转的那个力那样就可以排除3 5 7
至于4 6 8都可以做的
当然3 5 7也可以做 难度会增大 四轴硬件结构简单是显而易见的,其次从悬翼机混控算法的角度讲
正交四浆控制算法最简单,想下也知道:
前飞=前减后加;后飞=后减前加;
左飞=左减右加;右飞=右减左加;
上升=四个同加;下降=四个同减;
左右自转=两加两减
三轴控制类似直升机的CCPM方式,是在四轴运算结果上用三角函数折算的
六轴、八轴等都是三轴、四轴的衍生物,原理算法相似的
五轴算法复杂,得不尝失,没见过人做。 本人从幼儿园角度理解一下,不知能否毕业:
前飞=前减后加;(前电机转速-N)+(后电机转速+N)=左电机转速+右电机转速;平台不自转。
后飞=后减前加;(前电机转速+N)+(后电机转速-N)=左电机转速+右电机转速;平台不自转。
左飞=左减右加;(左电机转速-N)+(右电机转速+N)=前电机转速+后电机转速;平台不自转。
右飞=右减左加;(左电机转速+N)+(右电机转速-N)=前电机转速+后电机转速;平台不自转。
上升=四个同加;(左电机转速+N)+(右电机转速+N)=(前电机转速+N)+(后电机转速+N);平台不自转。
下降=四个同减;(左电机转速-N)+(右电机转速-N)=(前电机转速-N)+(后电机转速-N);平台不自转。
左右自转=两加两减;
(前电机转速+N)+(后电机转速+N) >左电机转速 + 右电机转速 ;平台正转。
前电机转速+后电机转速 < (左电机转速+N)+(右电机转速+N);平台反转。
N为每个算法周期的调节量。
实际系统存在大量扰动,所以必须引入陀螺仪去校正调节量。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_13/ourdev_429123.gif
(原文件名:verdrahtung1_2.gif) 好像 四轴的不分前后左右吧, 也看软件怎么写了。 【14楼】 dspsharc
基本控制方法就是这样,注意陀螺仪始终与遥控的控制方向是反的,二者权值的大小由系统控制参数决定
不过上面这些只是概括的定性描述,真的定量分析,算法还是有一定复杂度的
【15楼】 chopin1998
四轴本身不分方向的,但相对与遥控的人或者地面参照物就有方向了 原来这样啊 学习了 四轴可以很方便的解决角动量守恒的问题,避免飞行器在空中旋转。
其实单数的也可以的,不过设计上要加上辅助的东东,直升飞机上尾部的螺旋桨就是辅助的东东,用来产生反向的力矩,避免直升机的旋转。
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