看看我们的四轴飞行视频
本人是南京航空航天大学的，多多交流！这是自主悬停的。ourdev_424845.avi视频文件大小:7.58M) (原文件名:P1040412.avi)
这是抗扰动试验1.ourdev_424846.avi视频文件大小:6.17M) (原文件名:P1040414.avi)
这是抗扰动试验2.ourdev_424847.avi视频文件大小:5.67M) (原文件名:P1040415.avi) 我也是南航的
怎么联系？ 18号楼106室，有事直接去找我就行。 哦，知道你们了 你是几院的？对这也感兴趣？ 视频里那哥们很勇啊，直接拿手摸，不怕被搅到 视频中一直是GPS自主悬停控制，可以看到在离地面较近时精度不是很准，所以位置和高度都会有一定的漂移。 我是一院的，很感兴趣，不满足四轴
以后来找你们 不知楼主是哪个学院的?都说南航在旋翼方向的无人机研究方向上很强.
刚看了第一个视频,远处总有一个小黑点,不知那是第二个四浆飞行器? 我是航空宇航学院(一院)的。真强！那都能看到？我也不知道是什么！嘿嘿。 呵呵,只是偶然发现罢了.原来你们是一院的,弄地真不错!我原来以为这是三院弄的呢.因为那有导航和控制的学生.看来你们的控制理论背景很强啊!佩服. 不好意思。略懂略懂！ 一群可爱的孩子.
上位发来一份研究下.
可否开源看看. 我们的程序不仅仅是控制四旋翼的，直升机，固定翼，扑翼，飞艇都能控制，所以里面牵扯到一些涉密的东西不能开源。如果您有什么不是很明白的我们可以相互讨论讨论，如姿态解算啊，控制啊，通信什么的。 老哥，你好牛啊！下次来找你们，嘿嘿！ 飞的很不错 想问一下 你们这个现在只能实现悬停是吧 能否控制它前行后退及转弯吗？ 想请问一下GPS自主悬停控制是如何实现的，稍微解释一下就行，多谢 【17楼】飞的很不错 想问一下 你们这个现在只能实现悬停是吧 能否控制它前行后退及转弯吗？
完全可以控制飞机的前进后退及转弯，只在遥控器的控制下是位置跟踪模式，即操纵杆给出飞机的位置信息，手柄不动是是自主悬停，升降舵控制前后的位移，副翼舵控制左右的位移，方向舵控制期望指向角，另外两个按键控制高度的增加或减小。在配合地面站时可以实现按预定航线飞行，每个航点都有其属性，如：过路，起飞，悬停，降落，盘旋等。
【18楼】想请问一下GPS自主悬停控制是如何实现的，稍微解释一下就行，多谢
自主悬停和导航原理相似，就是根据飞机的机头指向及目标航向利用三角函数算出期望的滚转角和俯仰角进行控制，当然GPS数据要经过卡尔曼滤波处理才能做到高精度和小扰动。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_13/ourdev_425763.JPG
示意图 (原文件名:未命名.JPG) 前两天从论坛上抄了个卡尔曼算俯仰角和横滚角的算法，费了半天劲终于拿mega16跑通了，感觉卡尔曼果然厉害，维持一个角度做剧烈晃动时转角偏差很小，但是当转角突然改变时卡尔曼输出有点跟不上，不知道是单片机运算速度的问题还是别的。卡尔曼滤波的书看了几本，头都大了，最近想研究一下用卡尔曼修正GPS数据，理论基础太弱了，书还得磕啊... 给我的感觉是卡尔曼滤波器用的不对，一般卡尔曼滤波器都是用在数据融合上的，例如测角度就得有陀螺和加速度的两个输入才行！ 请问楼上你们当初学习卡曼滤波用的是什么教材或者有什么好的参考资料不如分享一下哈! 【21楼】 jinyudzy 高月山
是用了两个输入，三轴加速度传感器mma7260得到3轴加速度，由此可计算出俯仰角和横滚角，陀螺EWTS82得到角速度
然后卡尔曼（俯仰角，俯仰角速度）得到俯仰角
卡尔曼（横滚角，横滚角速度）得到横滚角
其实由加速度得到的角度经过移动加权平均效果也可以，但跟卡尔曼比还差点 我也没系统的学过，只是在网上自己看的，略懂皮毛。zht9961020说的角度突变卡尔曼滤波跟不上具体什么现象？ 我是从这个网站开始接触卡尔曼滤波器的。可以去看看，肯定会有收获的！
http://tom.pycke.be/mav/71/kalman-filtering-of-imu-data
http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application 角度突变：比如我开始板子平放，角度为0，然后突然把板子变成60度，但是观察输出过几秒才能逐渐变成60度
我的理论也是从那个网站上看的，呵呵 角速度积分没积反了吧？ 应该没有，我感觉可能是角速度传感器灵敏度不够，最大80度/s，太快了可能反应不过来 【29楼】 armok 阿莫
好样的! 【28楼】 zht9961020
有可能是陀螺量程太小，我们用的是300度/秒的，以前用过150度/秒的转速太快也会有这种现象80度确实太小了。
To：armok 阿莫
不好意思这东西我说了不算，得我们导师开口才行，其实我是很愿意开源的，可以相互交流，相互探讨，会有很大进步的。平时我就感觉一个人搞这东西很吃力的，碰到问题也没人商量。技术资料和样机是不能给了，不过牵扯到个别的技术问题我们可以聊一聊。说实话我懂得也很少。理论水平有限，希望多多指教。另外，你们这个论坛确实办的很好的，很佩服！ 我们的飞控板用的处理器是TI的2812，因为要控制其他类型的飞行器，有些属于涉密的东西所以软件上比较复杂有些算法比较敏感，硬件成本也很高。不过我们完全可以单独做块基于AVR的专门飞四旋翼的飞控板，程序可以写的简单一些，不过控制品质应该也不会有什么大问题。这个开源应该就没什么大问题了。呵呵。 理解楼主苦衷,能否粗略描述下"涉密"算法,让我这凡夫俗子也见识下它有多厉害!还有,请问,你们的传感器的型号能否透露呢? mark 具体问题具体对待，算法就是那些算法，只是经过排列组合适当调整罢了。呵呵！我也只是略懂皮毛！
我个人觉得空气动力学的模型对四旋翼作用不大，写写论文还可以！ 我还以为楼主是2院的呢~我们院也有一个新做比较大的DSP四轴,也用的GPS,就是不知道飞的怎么样?
向LZ学习~呵呵 你是哪的？也是南航的？ 我是哈~~ 楼主能否报下所使用的传感器型号呢?谢谢. 陀螺 adxrs300 加速度计 adxl330 磁强计 hmc1001 hmc1002 气压高度 ms5534 空速 cpcl04 拨飞机那人很英俊啊，哈哈哈
------那是我 拨飞机的时候，飞机是在自主飞。没人遥控。
南航二院的飞控，是买的！！！ 版主最好不要找高校哦，中国高校技术是全封闭的，各个学派竞争很激烈，要不是怎么去搞国家经费 很多导师和研究生之间都是勾心斗角，互相防备。就是搞这个东西，往往最终都是一个终极：控制算法。
所有硬件，不管是ARM，还是DSP，还是FPGA，只有有钱都可以买得到。
我有个想法，就是把德国的代码隔开来，做到和硬件无关，可以方便得移植到不同的硬件平台进行评估。 看见armok，终于明白什么是善心与善行，以前总以为只有自己才是比较善良，现在终于见到真正的高人了。
如果阿莫醉心教育就好了，这上面才真正缺一名智者…… 无限期待，关注中…… 哇靠！！！
这才牛！偶现在才看到！！！
服了！！！ 要是楼主 能留个QQ之类的联系方式 就好了 可以多多的交流 郁闷，刚看着，楼主还在不在论坛了 你们学校做四旋翼的老师都有哪些呀 下周到南京 想拜访你们 方便留个QQ吗？加我195287048 阿莫的开源精神我十分钦佩！ 佩服一个 不要动不动就说高校如何如何，导师如何如何.
我十分佩服楼主的职业操守，开源是好的，但是要有一定的前提，不管楼主做东西的经费来做国家、学校还是导师，如果叫他把东西不经过提供经费的人的允许而公开或买卖都是不对的，上班的都知道，在公司里这样干是违法的，对吧。另一个帖子里的哈工大的学生也是如此，站长也做了类似的询问，学生说了要咨询导师，然后下面一堆人就开始“围攻”，这样做很不地道。
虽然我们作为学生，和导师、学校不是雇佣关系，但研究的经费是别人提供的，在没有得到经费提供者同意的情况下，是没有权利把东西公开的。我们要求开源，也要遵循一定的准则，老外开源的精神很好，但是都是遵循一系列规范标准下才开源的，开源同样也是有知识产权的。而我们理解的开源，就是把做的东西全部公开这么简单，很是荒谬。
开源是好，但是也请大家要尊重知识产权！！更有甚者，我想这个论坛里潜伏了不少商家，就等着这些开源的东西赚钱呢。所以，开源虽好，但路还很长。 57楼的说法比较中肯也比较有见地。 没经费搞呀。 同意57楼的说法 。 很牛！顶一个！ jinyudzy 发表于 2009-3-16 13:40 static/image/common/back.gif
给我的感觉是卡尔曼滤波器用的不对，一般卡尔曼滤波器都是用在数据融合上的，例如测角度就得有陀螺和加速度 ...
我也是这么认为的。
我就纳闷儿别人一种数据怎么进行卡尔曼滤波，要有两种数据才能融合计算。
我在想一种数据的卡尔曼应该是把上一次的融合的数据和下一次的采样值当做两个不同类型的数据进行融合。
也就是说直接把上一次融合的数据当做下一次的值，或者可以采样外推法计算出下一次的值，可以线性或者抛物外推。
我是这么想的、 本帖最后由 hitor 于 2013-8-20 11:58 编辑
楼主好牛啊！我们没时间没经费，只能自己搞开源四轴玩玩。
等我忙完考研，也要自己搞算法。
楼主可以看看MWC的自稳算法，吸取一些精华，这个开源固件的确有其独到之处。
我也做过四轴干扰实验：
http://v.youku.com/v_show/id_XNTg5Njg2Nzcy.html
这个旧帖子好像很厉害，被我翻出来了
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