对用单片机实现PPM的一点看法
本文着重讨论从 人手操纵摇杆动作-〉电位器等位置传感器-〉采集信号-〉发射机调制发射-〉接收机接收-〉解调-〉输出舵机1-2ms脉冲信号 整个过程的延迟。航模遥控中，早期设备都是FM或者AM方式对若干通道实现PPM调制；现在的设备，基本都换装了具有数据校验的PCM编码方式，为什么要用PCM，从理论上说是抗干扰能力好，因为具有帧纠错能力。
传统PPM电路的精髓就在于实现容易且稳定可靠，RC充放电近似线性采样，纯模拟。操纵杆电位器的位置变化到发射出去的信号在下一个20ms的帧周期内能保证得到响应，从电路上看信号响应从摇杆动作发送到接受机输出信号延迟是很小的；如果不是为了实现更多通道的PPM输出，单片机的介入显得完全没有必要，问题是现在大多数场合6通道就足够用了；一直沿用下来的传统LM1871RC发射拓扑最大可以扩到6比例通道，足够，另外单片机用ADC采样电位器位置、软件排序输出PPM都会额外增加信号的延迟；如果是为了增加防跳舵等抗误动作能力，可在接收机端加入单片机，舵机信号线做好屏蔽即可。
PCM必然是需要单片机来完成数据帧的处理的，而且发/收端单片机处理速度太慢了还不行，正因为如此，PCM设备绝大多数都比传统PPM设备响应慢（摇杆动作-〉接收机输出1-2ms随动脉宽信号的延迟时间）。
对模友来说，受干扰是家常便饭，而操纵延迟太大，却是不能容忍的。如果光从遥杆到接收机的输出延迟就有200ms，再加上伺服舵机动作，最后经机械传动系统一直到舵面的延迟，会是相当夸张。
本人上次解剖某山寨控和接收机，用的就是低端单片机实现PCM，实测遥控操作延迟相当大，几乎只能作试验用途。用这种PCM还不如用老式PPM设备来的实在。
附件是老外发烧友对Futaba PCM PPM两种设备的对比延迟测试，里面的结果非常明显。
Latency of PPM and PCM Radio Controller W.Pasmanourdev_424408.pdf(文件大小:607K) (原文件名:pasman_latency.pdf)
至于抗干扰能力，从原理上来说，PCM好于PPM是必然的，但不管PPM FM/AM还是PCM FM/AM模式，遥控设备都对持续宽频干扰无能为力。实际上外场航模遇到这种类型干扰的机会都非常少。所以在遥控设备抗干扰上再进一步下功夫，现实意义并不太大。
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