lzjnew 发表于 2009-1-20 23:42:50

关于自制舵机控制电路，大家有什么高见没？【恢复】

我想利用MG995舵机，重新设计里面的控制器，因为它抖得太厉害了，不易在机器人上应用，但它价格便宜，为此我想用个H桥+MCU+AD做个伺服控制器，不知道是否有这方面的高手赐教一下：）

54007 发表于 2009-1-21 21:58:44

淘宝上见过有人买电调板的,我自己做的数字舵机(MCU+H桥),齿轮箱也是自己做的,体积太大,用AS5030+磁钢代替电位器反馈

54007 发表于 2009-1-21 22:11:13

我那AS5030是做着玩的,评估磁传感器,反馈的效果,主要特点是不存在电位器磨损问题

sctwp 发表于 2009-1-22 12:03:13

你是要做给自已玩一下还是怎样呢？

jjj206 发表于 2009-1-22 12:50:47

http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep



i2c控制的。

sctwp 发表于 2009-1-22 12:58:12

其实抖动的主要问题不在硬件，你找找软件，结构方面的原因

gyroscope 发表于 2009-1-22 13:36:17

Openservo是个不错的控制器开源项目，我也曾经制作过板子



MG995的抖动并不完全是其控制器的原因，很大程度上由于他的齿轮过于粗糙，回差大、阻力大

sctwp 发表于 2009-1-22 19:58:14

那你可以找一个好的舵机再配上MG995的板就可以知道问题的方向。

正是因为结构上存在这些问题，所以这一块的软件比较难写。

lzjnew 发表于 2009-1-24 17:11:51

谢谢楼上各位的指点，当然不是玩了，是做机器人研究用，要改装20多个舵机，曾给舵机厂家打过电话，它们说也无法解决，出于成本考虑，进口的20多个买不起，经费总共就1万，我得省着用，而且觉得本身PWM的控制方式太麻烦，所以决定要改装电路部分试试看看能否解决问题。

sctwp 发表于 2009-1-25 09:07:18

你要的数量很多，如果一两个的话我可以给你。我们工厂也做舵机，但不知道你的具体参数。比如扭力大小，速度，死区大小体积等

ghost2 发表于 2009-1-25 11:34:12

【9楼】 sctwp兄弟，

能否加我QQ19687214？有事请教，先行谢过

lzjnew 发表于 2009-1-25 18:21:00

是嘛，我需要标准舵机大小，13Kg以上的，速度和死区要求比较小，速度当然是越快越好，死区越小越好，您有产品介绍给我看看也成，我QQ770953887

aa513721 发表于 2009-3-9 18:11:24

MG995会抖吗？ 不会吧我也买了 10多20个 我在自己写底层驱动程序的过程中。刚开始也是抖动 抽筋
不过 后来发现是给舵机的脉冲 没对舵机对输入信号 要求太严格了。后来程序改好了
完全没有问题。 不知道你的舵机抖动是什么原因 如果是程序方面的问题 可以一起探究下。

lzjnew 发表于 2009-3-20 10:01:52

哦，是么，我现在用946R，不抖了，但发现旋转角度只能在20-160之间，同样的电路在995上，就可以0-180°，问厂家，厂家也不清楚，不知道兄弟是否遇到同样问题？

aa513721 发表于 2009-3-21 21:00:46

恩 那就说下我的舵机产生PWM 的方法吧 数据先排序 比如 1号舵机100 2号 舵机50 3号舵机 150 4号舵机 0 5号舵机 0 排序得 生产数组 0 0 50 100 150 。。。。。
开定时器1 置标志位 延时0.5MS 然后 请标志位（下次再进T1时 则延时17MS） 开定时器0 TO定为8位 舵机的位置控制指令为0-250 也就是把 20MS 中的 0。5-2。5MS 这2MS 分成250份 然后 舵机 125： 中位 0位： 0度 250： 为180度然后按照开始的排序分别开始延时高电平 比如 4号舵机 5号舵机就是0 0 不管 3号舵机是50 给3号舵机 1号舵机 2号舵机 的DATA口送高电平 然后在50次定时中断 100 150 时 拉低对应的数据线   
运用这种方法舵机控制良好不抖动 追随性好 要实现平滑控制在要在里面插入线行插值算法
比如 一号舵机 是100 下一次 送来的位置是200 那么 在中间用算法 插入 几个值 让舵机平滑的运动到 下一个位置
只是程序比较复杂   不过都是些很基本的算法来实现的 并没有什么高级的东西毕竟只是个低层控制板
真正复杂的还是在上层 控制板 的智能调整 程序   


不知道我说的够不够清楚不知道你只能转20-160是什么问题 。想知道你用的什么方法生成PWM
还忘多多指教

lzjnew 发表于 2009-4-24 17:30:07

谢谢楼上高手指点，我用的方法比较简单：
1、对于51或者AVR的一个片子输出7个舵机信号，主要是用的是1个定时器中断，由于舵机变化区间就0.5-2.5ms之间，也就是脉宽最大2.5ms，所以在一个周期20ms内，可以保证7个脉宽调制信号产生，并且每个中断时只响应一个舵机，中断程序比较短，累计误差小；
2、对于ARMSTM32里本身就可以方便的产生准确的16个50Hz的PWM，所以一片至少可以控制16路；
以上方法针对于精确控制舵机，1000级--2000级控制（2us-1us）

至于那个舵机只能旋转160度，厂家说了是设计问题，没考虑那么大旋转角度，很汗！

caosix 发表于 2009-8-2 23:52:53

舵机抖动，，问题很可能是你给出的“PWM”信号本身是跳变的！！或者你给出的PWM信号不符合标准。

还有就是：你的系统转矩超过舵机的输出能力。。。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_17/ourdev_466679.jpg
(原文件名:PPM信号.jpg)

aydali 发表于 2009-12-25 21:39:09

：
    据说辉盛新近生产的大扭力舵机用了atmega8做主控芯片，这样改造起来是不是方便多了？
    渴望看到高手公布试验品。

aydali 发表于 2010-1-21 20:51:03

：

    楼主的舵机驱动板做到什么程度了？

lkwslk 发表于 2010-3-5 18:35:20

请问我手中的MG995转速很慢，并且没力气是什么原因啊？

aydali 发表于 2010-3-8 21:55:54

：
    回19楼
    你的电源电压足吗？一般舵机的电压低的话会影响转速和扭力吧。
    还没有接触过MG995，不知道里面什么样的电路。

maganet 发表于 2010-7-31 12:30:31

MARK

aydali 发表于 2010-7-31 13:23:54

:
    又几个月过去了，不知道楼主的改造工程怎么样了?
    我的进度缓慢，工作之余搞，这两周TWI就把我弄得云里雾里。目前整个模型已经能凑合运转，过段时间觉得满意了再上传和大家交流。

windingway 发表于 2010-9-16 20:47:36

标记下，目前自己也在做舵机控制器

aydali 发表于 2010-9-19 21:44:03

:
    楼上做到什么程度了？交流一下。

hongyao 发表于 2010-9-19 22:04:35

MARK

johu 发表于 2010-9-19 22:20:20

以前做过一个

I2c的干扰小点ppm信号给不好   会抖

这玩意精度主要在结构上   pid对他足够了


http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3526739&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=johu&bbs_id=9999

lv998127 发表于 2010-9-20 00:04:55

MARK

sillyboyhe 发表于 2012-3-24 15:05:19

mark ！学习 学习

combug 发表于 2012-3-25 14:04:23

Mark 一下

603133791 发表于 2014-11-18 01:48:56

我也想把模拟舵机改成数码舵机。

虫虫好 发表于 2015-3-30 23:41:51

jjj206 发表于 2009-1-22 12:50
http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep



i2c控制的。

兄台开源伺服的资料能不能共享下，现在好像下载不了了谢谢

jjj206 发表于 2015-3-31 01:06:13

虫虫好 发表于 2015-3-30 23:41
兄台开源伺服的资料能不能共享下，现在好像下载不了了谢谢

我也没下载，下载不了那就没办法了

虫虫好 发表于 2015-4-1 22:22:08

jjj206 发表于 2015-3-31 01:06
我也没下载，下载不了那就没办法了

额谢谢
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