如何用M16来构成控制步进电机的饲服系统？
步进电机常用于开环控制，但在一些需要精确控制和重要系统中，需要对步进电机进行饲服控制。本饲服控制主要是根据位置输入，要求步进电机快速到位，实际上是步进电机的位置控制问题，传统的开环控制是在知道步进位移后，拟合加减速曲线，实现启动，匀速，减速，停止到达。但是现在需要步进电机能够根据不断变化的位置要求快速反应到位，初拟定方案如下：忘大家多提意见。
1.用增量式编码器作位置反馈
常用方法，将编码器的输出脉冲经一定变换后，变为两路正反转脉冲，且正转脉冲出现时，无反转脉冲，反之亦然。将这两路脉冲接入T0,T1口，进行计数，溢出中断作累加。这样只要知道正反转的圈数，和当前TCNT0，TCNT1的值，即可求出当前步进电机的实际位置。
2.根据实际位置和期望位置的偏差，再进行比例放大，得出一个频率。
该频率脉冲是输给后面的驱动器的，脉冲由T2定时器的溢出中断程序产生，中断程序中对高低电平进行倒置，即可产生50％占空比的脉冲。定时常数为脉冲周期的一半。一个脉冲后再计算新的频率。
不知道这样是否可以构成饲服控制。一般资料上介绍的好像不是这样控制，而是用转向角作为输入的，但是，搞不明白的是转向角如何转换成脉冲输给驱动器，驱动器只接受步进频率的。
不知道如何贴图，否则可以帖个控制框图。
不知道我用T0,T1,T2这样来做合适不合适？ 不会吧，这么快就要沉了。有知道的兄弟忘多指教指教啊，特别是有这方面设计经验的，可以过来谈谈。 就我看来，基本上可以了，不管是步进电机还是其他自带光电编码盘的电机，一般都采用这样闭环控制方式，至于你选择的Ｔ０和Ｔ１，也应该没什么问题，但是要注意，你还要使用ＰＷＭ，不知道你的定时器是不是够用哈！，具体的你可以看一下ＡＶＲ的ＰＷＭ那一章，我觉得首先满足ＰＷＭ吧，然后对码盘计数进行考虑，其中一路脉冲应该可以使用ＩＣＰ引脚，在中断中对其进行处理。
现在主要在做ＤＳＰ，已经有很长一段时间没摸过ＡＶＲ了，而且实践的也不够，以上意见仅供参考，有错的话还请原谅！
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