KKSHU 发表于 2009-1-15 20:19:03

小弟是新手 请问德国人的mikrokopter的BL代码是用的卡尔曼滤波器吗？【恢复】

小弟是新手 请问德国人的mikrokopter的BL代码是用的卡尔曼滤波器吗？



KKSHU

sunsmile78 发表于 2009-3-26 08:42:39

同问，请哪位高手解答一下

feng_matrix 发表于 2009-3-27 15:06:42

MK的代码很多人下载，但看懂的估计不多，楼主的问题估计暂时没人回答了
不过我可以告诉楼主，德国人也研究过KALMAN滤波算法

bluemidi 发表于 2009-3-27 15:12:14

【2楼】 feng_matrix

好久没看到你了，是不是比较忙啊？

德国人的程序估计是受制于MCU的能力没有直接使用卡尔曼滤波

不过他们的程序基本能达到卡尔曼的效果。

feng_matrix 发表于 2009-3-27 15:16:10

是啊，今年要同时做两个分析项目，其它琐碎的事情也比较多，业余时间很少了

bluemidi 发表于 2009-3-27 15:24:31

【4楼】 feng_matrix

你是不是有个AD的数字陀螺？不知道效果怎么样啊？

feng_matrix 发表于 2009-3-27 18:07:58

【5楼】 bluemidi

你是指16350吗？效果很不错，至少是我用过的最好的
16350已经很牛了，网友还送来了两块16355给我测试，使用方法完全一致，程序都不用改
只是温度漂移更小，零下几十度到零上几十度，中点变化很小，一分价钱一分货啊


http://6.cn/watch/11058221.html

gkscgksc 发表于 2009-4-11 12:12:16

请问【6楼】feng_matrix ,有没有进行教长时间的测试,比如说10分钟以后效果如何?

zireeolvgi 发表于 2009-4-11 20:57:07

回楼主：我看过mikrokopter的代码。用的是一个经过简化的kalman滤波。由于极度简化所以不容易看出kalman滤波的样子。但利用的原理是一样的。

happilzz 发表于 2009-4-11 22:05:33

本质的问题是用加速度计和陀螺数据来求得横滚角和俯仰角，而不是kalman。kalman是解决问题的方法之一，不是唯一也不见得是最好(可能也只能是针对4轴这个比较特殊的应用吧)。LZ不必太执着于kalman，如果想快点飞起来，直接跳过这些难懂的吧。如果真想研究下，多花点时间在熟悉传感器特性上才是。这些传感器怎么工作都搞不清楚的话去研究kalman个人觉得意义不大。

feng_matrix 发表于 2009-4-16 13:57:04

【9楼】 happilzz

我做过试验，在遥控版四轴的简单应用上，未必非要用KALMAN滤波，如果三轴加速度传感器20ms采样一次
用简单的移动加权平均算法，先15－30次平均，再用三角函数计算倾角，效果已接近KALMAN滤波
多数振动对加速度的影响都可以被滤掉，但这个方法对更长时间尺度的外力加速度是没有用的

feng_matrix 发表于 2009-4-20 15:36:57

【8楼】 zireeolvgi

何以见得mikrokopter中包含 KALMAN 滤波？似乎多数开源四轴中只有PID吧！

1984pqp 发表于 2009-11-16 14:48:35

【11楼】 feng_matrix 悟
ADIS16350/ADIS16355好贵啊，4500左右啊，你买的多少啊？

feng_matrix 发表于 2009-11-23 13:06:41

开票到手价：
ADIS16350 三千左右
ADIS16355 四千多

hitor 发表于 2011-12-9 01:38:53

mark

xiong57785 发表于 2013-4-19 13:26:11

mark陀螺仪

lukefan2008 发表于 2013-8-8 23:56:18

楼上有钱人啊

木君之上 发表于 2014-2-26 17:03:55

我记得不是，但是是什么算法我也不知道，好像就是互补滤波，不过有他们自己的东西在里面

shiruquaan23 发表于 2014-2-26 19:07:23

楼主有没有源代码，发一份出来大家参考参考
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