四路红外避障+红外遥控(共用避障硬件),图片+视频,很灵活,刚出炉【恢复】
遥控+避障视频1,遥控器启动避障模式,然后停止.http://player.youku.com/player.php/sid/15614652/v.swf
视频2,在椅子底下穿梭
http://player.youku.com/player.php/sid/15615390/v.swf
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562383.jpg
铝合金小车和开发板(电池是组合电池,建议4节) (原文件名:PICT0742_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562384.jpg
红外线避障模块,13X11mm,2.54mm间距的针 (原文件名:PICT0740_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562385.jpg
轮胎+5mm橡胶圈(极耐磨,可做万转电钻皮带),几乎不可能磨损坏 (原文件名:PICT0743_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562386.jpg
带弹簧钢垫的M3X20铜立柱 (原文件名:PICT0744_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562387.jpg
空主板PCB (原文件名:PICT0745_1.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_562388.jpg
(原文件名:万能遥控器.jpg) 红外避障不错，学习 避障,3方向就可以了，为什么要4路？ 挺不错的，楼主很牛 To: hyz_avr
单片机是STC的,也是51单片机,速度相当快.
做了个通过加长轮胎输出轴,提高悬挂效果的试验,轮胎轴是弹簧钢丝做的,加长后弹性很足,加负载后变形明显.
四路避障板控制小车,视频:
http://player.youku.com/player.php/sid/16477214/v.swf LZ真是好人，学习中，接触的有些晚，能够加入这个论坛感觉真好 ....不知道怎么联系到你,只能在淘宝上发站内信了,请LZ查收 弓虽！ 很有意思啊..呵呵..什么时候开始卖啊.. 用的是什么单片机的.
本贴被 hyz_avr 编辑过,最后修改时间：2009-01-06,16:39:06. 不错，能提供货了吗？想进一部继续DIY To:zyyanfei
1.现在避障模块发射电流1.5ma,25%的占空比,白色物体大约20-30cm可判断,非常黑的物体距离就近多了.6-7cm,提高发射电流和加大占空比可提高距离,但肯定不能太大了,不然整个房间都是反射到.
2.一体接收管电路都有处理,信号都有延迟.太小太大的脉宽都不行,合适的脉宽和不重复(防干扰)的信号是持续低电平. 不错~~
问楼主两个问题：
1. 即多远距离就能判别前方障碍物？
2. 对于此款接收管，在接收到的红外线时是持续的低电平还是仅仅产生一个单低脉冲？ 顶一下，酷啊 To ct_dev:
我每只轮子的测试, 有一个有点偏, 等有空了把螺丝松紧调整下估计就行了. 现在我是拿双面胶粘着测试的, 老婆说比给儿子买的那个车好玩, 就是难看点了. 呵呵 Cool ! To:aahui
很不错啊,这么快就做起来了.4节平铺应该不会翘头吧?两层是会翘头,放中间重心肯定很低了,但缺点是换电池麻烦点,建议孔全部打完后两头封闭起来,让变速箱在封闭环境里.
直线还是有跑偏,这不可避免,但偏的很小的,测试10米可能有0.1米的偏,对于两轮车,即使两边转的圈数完全相同,还是会有跑偏的,即使是小汽车,也有跑偏现象,需要不断调整方向盘.小车同样需要外界反馈来调整自己.地面跑的东西即使自身精度再高,两侧误差一定是有的. 建议楼主把电池放在电机中心,重心就降低了. 电池放上面, 我测试急加速时, 小车会翘头的! 前天买了小车平台, 电机虽小,却是不错. 今天已经用洞洞板驱动起来了, 遥控随便找了个不用的,3节1.5V电池, 前进\后退\左转\右转, 米做调速,跑的很好,可能电压低电机声音轻柔好听.不过直线还是有跑偏. 下一步就开始做避障了,呵呵. 顶！ 上传电路图.稍微改进了下避障碍程序,现在小车可以在家里自由穿梭,程序策略肯定比较粗糙,看得出来小车挺痛苦的,一下从前进变成后退,坐转变成右转,加上我用的电池是两层的旧大电池(3/4A东芝,废笔记本拆下的,准备丢的时候发现电池性能仍然非常好,容量很大),重心高,经常出现一头翘起来的情况(这次电机驱动用的是MOS芯片,改变方向时瞬间冲击电流大),昨天让小车连续折腾了3小时.
点击此处下载 ourdev_566183.pdf(文件大小:51K) (原文件名:四路避障主板.pdf)
点击此处下载 ourdev_566184.pdf(文件大小:37K) (原文件名:红外避障模块.pdf) 酷，漂亮！ TO:taoriran
就是主板不同,小车平台是一样的.这个板并不是前一板的升级,而是另外一个玩点.这个板的并没有声音,LCD,AD等等资源.第一板未设计避障功能,但可以在一个IO上增加一个红外线LED,跟红外线接收头靠在一起,也可以避障的,我在那个板上做过测试,具体我拍好照片后发给你吧,你在熟悉单片机后自己DIY,也很有乐趣的.并不破坏任何电路,直接插在LCD那个位置上(LCD功能此时不能用),程序对应修改一下,一样可以避障,跟现在这个板功能差不多. 买了你的第一版车,很快又出了第二版.好象主板变了呢? 刚出炉的东西,很多东西没整理,先贴出程序吧,首先说明,该程序是演示程序,而我也不会为小车做极完善的商业程序,不过比较自信的认为:此程序对学习者来说,具强烈学习价值,而且此程序做一些优化,完全可以和商业产品相比.
改进建议:
1.加入掉电待机和红外线唤醒(以前我发的第一板程序含有).目前是空闲模式,耗电7ma左右.
2.加入充电提醒(硬件有充电信号引入单片机外部中断).
3.遥控器可切换多种模式,让小车显得更"聪明".
4.目前代码空间约占2k,总共是4k.还有比较大的发挥余地.
main.c,主要就这一个文件.因为是匆匆编写,注释不多.
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
#include "STC12C5410AD.H"
#include "sio.h"
#define MIN9MS 0x0120 //9ms中心是0x0159
#define MAX9MS 0x01a0
#define MIN45MS 0x0090 //4.5ms中心是0x00ac
#define MAX45MS 0x00d0
#define MIN225MS 0x0040 //2.25ms中心是0x0056
#define MAX225MS 0x0080
#define MIN056MS 0x000e //0.56ms中心是0x0015
#define MAX056MS 0x001b
#define MIN168MS 0x0020 //1.68ms中心是0x0040
#define MAX168MS 0x0060
sfr ISP_CUNTR = 0xE7;
sbit LED1 = P1^1;
sbit LED2 = P1^2;
sbit IR_FRONT = P3^3;
sbit IR_LEFT = P3^4;
sbit IR_RIGHT = P3^5;
sbit IR_BACK = P1^3;
sbit IR_OUT = P1^0;
sbit PWM0 = P3^7;
sbit MOTO_IN_A1 = P1^7;
sbit MOTO_IN_A2 = P1^6;
sbit MOTO_IN_B1 = P1^5;
sbit MOTO_IN_B2 = P1^4;
bit power_stat;
static unsigned char car_stat; //小车状态:0,停止;1,前进;2,后退;3,左转;4,右转;ff,自控避障模式
static unsigned char code led_mod_table = {
{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0},
{1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0},
{1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0}
};
unsigned char idata led_mod = 0;
static unsigned char idata led_tick = 0;
static unsigned char idata led_ptr = 0;
#define IR_SIGNAL_TOTAL 21
#define IR_SIGNAL_VALID 18
static unsigned char code ir_table = {
1,1,1,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0
};
static unsigned char code ir_check_table = {
0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0
};
static unsigned char idata ir_ptr = 0;
static unsigned char idata front_signal = 0;
static unsigned char idata back_signal = 0;
static unsigned char idata left_signal = 0;
static unsigned char idata right_signal = 0;
static bit front_obj = 0, back_obj = 0, left_obj = 0, right_obj = 0;
static void delay(unsigned long v) {
while (v--) {
}
}
/*
* PCA中断计数,根据位置判断信号区域和定义,位置0表示初始,1代表引导码信号,2表示引导码间隔,
* 3表示第一个bit的信号,4表示第一个bit的间隔,以次类推...
* 更具体见对应的红外线协议.
*/
static unsigned char idata pca_tick;
static unsigned char idata pca_int_count;
static unsigned char data pca_int_total; /* 根据引导头确定总长度 */
static unsigned int idata period; /* 红外信号占或空周期计数 */
static unsigned char idata data_buf; /* 红外线协议数据缓冲区 */
static unsigned int idata ccap1; //PCA0上一次的的计数
static unsigned char idata frame_dog; //红外帧看门狗,限定时间未接收完成清除工作
void time0_isr() interrupt 1
{
unsigned char tmp;
if (ir_table) {
IR_OUT = 0;
} else {
IR_OUT = 1;
}
ir_ptr %= IR_SIGNAL_TOTAL;
tmp = ir_check_table;
if ((!IR_FRONT && tmp) || (IR_FRONT && !tmp))
front_signal++;
if ((!IR_LEFT && tmp) || (IR_LEFT && !tmp))
left_signal++;
if ((!IR_RIGHT && tmp) || (IR_RIGHT && !tmp))
right_signal++;
if ((!IR_BACK && tmp) || (IR_BACK && !tmp))
back_signal++;
if (ir_ptr == 0) {
// com_putchar(front_signal);
if (front_signal>= IR_SIGNAL_VALID)
front_obj = 1;
else
front_obj = 0;
if (back_signal>= IR_SIGNAL_VALID)
back_obj = 1;
else
back_obj = 0;
if (left_signal>= IR_SIGNAL_VALID)
left_obj = 1;
else
left_obj = 0;
if (right_signal>= IR_SIGNAL_VALID)
right_obj = 1;
else
right_obj = 0;
front_signal = 0;
back_signal = 0;
left_signal = 0;
right_signal = 0;
}
}
void time0_initialize(void)
{
TMOD &= ~0x0F; /* clear timer 0 mode bits */
TMOD |= 0x02; /* put timer 0 into MODE 2 */
TH0 = 0x5C; /* 256 - XTAL*dur/T1_12/1000000, dur=定时器的周期,以us为单位*/
TL0 = 0x5C; /* 100us */
PT0 = 0; /* 时钟0中断低优先级 */
TR0 = 1;
ET0 = 1;
}
static void wakeup (void) interrupt 2
{
}
static void pca_isr (void) interrupt 6
{
unsigned char i, j;
if (CCF1) {
CCF1 = 0; //清PCA1中断标志
LED1 = IR_RIGHT;
LED2 = IR_RIGHT;
if (!pca_int_count) { //第一次收到信号
if (!IR_RIGHT) {
ccap1 = pca_tick * 256 + CCAP1H;
pca_int_count++;
}
} else { //已经收到一些信号
period = pca_tick * 256 + CCAP1H - ccap1;
ccap1 = pca_tick * 256 + CCAP1H;
//com_putchar(period / 256);
//com_putchar(period % 256);
if (pca_int_count == 1) {
if (period < MIN9MS || period> MAX9MS) { //9ms
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
} else
pca_int_count++;
} else if (pca_int_count == 2) {
if (period> MIN225MS && period < MAX225MS) { //2.25ms
pca_int_total = 3;
pca_int_count++;
} else if (period> MIN45MS && period < MAX45MS) { //4.5ms
pca_int_total = 67;
pca_int_count++;
} else {
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
}
} else {
if (IR_RIGHT) {
if (period> MIN056MS && period < MAX056MS) { //0.56ms
if (pca_int_count>= pca_int_total) { //帧接收完毕,下面进行有效性分析.
if (pca_int_total == 67) { //完整信号,含有引导信号,设备码8bit,设备反码8bit,命令字8bit,命令字反码8bit
if ((data_buf ^ data_buf == 0xff) && (data_buf ^ data_buf == 0xff)) {
com_putchar(data_buf);
com_putchar(data_buf);
if (data_buf == 0x40) {
switch (data_buf) {
case 0x5F: //左
car_stat = 3;
break;
case 0x5B: //右
car_stat = 4;
break;
case 0x5A: //上
car_stat = 1;
break;
case 0x5E: //下
car_stat = 2;
break;
case 0x56: //菜单
car_stat = 0;
break;
case 0x0: //数字0
car_stat = 0xff;
break;
case 0x12: //POWER
// power_stat = ~power_stat;
break;
default:
break;
}
}
}
} else { //重复信号,仅含有引导信号
}
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
} else {
pca_int_count++;
}
} else {
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
}
} else {
j = (pca_int_count - 3) / 2;
i = j / 8;
j = j % 8;
if (period> MIN168MS && period < MAX168MS) { //1.68ms
// com_putchar(0x01);
data_buf |= (0x01 << j);
pca_int_count++;
} else if (period> MIN056MS && period < MAX056MS) { //0.56ms
// com_putchar(0x00);
data_buf &= ~(0x01 << j);
pca_int_count++;
} else {
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
}
}
}
}
}
if (CF) { //PCA计数溢出中断,19.6608MHZ晶体大约6.7ms溢出
CF = 0;
pca_tick++;
if (led_tick++>= 10) {
led_tick = 0;
if (led_mod_table) {
LED1 = 0;
LED2 = 0;
} else {
LED1 = 1;
LED2 = 1;
}
led_ptr %= 20;
}
if (pca_int_count) {
frame_dog++;
if (frame_dog>= 15) { //100ms后重新开始分析新的红外线数据包
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
}
}
}
}
void auto_power_down() {
delay(30000);
ISP_CUNTR = 0x20; //从AP复位并从AP执行
}
void main (void)
{
unsigned char i;
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 0;
P1M1 = 0xf0; //P1.7~P1.4 强推挽输出
EA = 0;
power_stat = 0;
time0_initialize();
com_initialize (); /* initialize interrupt driven serial I/O */
com_baudrate (4800); /* setup for 1200 baud */
/*
CMOD = 0x01; // #00000000B,PCA空闲计数,PCA计数源=Fosc/12,PCA溢出中断(做一个定时器使用)
CCON = 0x00; //PCA中断标志清0,PCA停止计数
CL = 0x0;
CH = 0x0;
CCAPM1 = 0x31; //PCA1上升下降沿捕获
*/
CMOD = 0x03; /* #00000010B,PCA空闲计数,PCA计数源=fosc/2,PCA溢出中断 */
CCON = 0x00; //PCA中断标志清0,PCA停止计数
CL = 0x0;
CH = 0x0;
CCAPM1 = 0x31; //PCA1上升下降沿捕获
CCAPM0 = 0x42; //PCA0工作模式:8位pwm
PCA_PWM0 = 0x00;
CCAP0L = 0x40;
CCAP0H = 0x40;
EPCA_LVD = 1; //允许PCA和低压检测中断
car_stat = 0;
pca_tick = 0;
pca_int_count = 0;
frame_dog = 0;
EA = 1; /* Enable Interrupts */
CR = 1; //启动PCA计数
while (1)
{
if (power_stat) {
// auto_power_down();
}
if (left_obj || right_obj || front_obj || back_obj) {
LED1 = 0;
LED2 = 0;
}
switch (car_stat) {
case 0:
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 0;
break;
case 1:
if (!front_obj) {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 1;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 1;
} else {
MOTO_IN_A1 = 1;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 1;
MOTO_IN_B2 = 0;
delay(10000);
car_stat = 0;
}
break;
case 2:
if (!back_obj) {
MOTO_IN_A1 = 1;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 1;
MOTO_IN_B2 = 0;
} else {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 1;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 1;
delay(10000);
car_stat = 0;
}
break;
case 3:
if (!left_obj) {
MOTO_IN_A1 = 1;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 1;
} else {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 0;
}
break;
case 4:
if (!right_obj) {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 1;
MOTO_IN_B1 = 1;
MOTO_IN_B2 = 0;
} else {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 0;
}
break;
case 0xff:
if (!front_obj) {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 1;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 1;
} else {
i = pca_tick % 3;
if (i == 0 && !left_obj) {
MOTO_IN_A1 = 1;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 1;
delay(50000);
} else if (i == 1 && !right_obj) {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 1;
MOTO_IN_B1 = 1;
MOTO_IN_B2 = 0;
delay(50000);
} else if (i == 2 && !back_obj) {
MOTO_IN_A1 = 1;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 1;
MOTO_IN_B2 = 0;
delay(50000);
} else {
MOTO_IN_A1 = 0;
MOTO_IN_A2 = 0;
MOTO_IN_B1 = 0;
MOTO_IN_B2 = 0;
delay(50000);
}
}
break;
default:
break;
}
PCON |= 0x01;
}
}
本贴被 ct_dev 编辑过,最后修改时间：2008-12-28,20:54:08. 请问您怎么对马达进行调试的。。。。马达达到怎么样的效果就可以了 请问 你红外线接受和发送用的是什么元件。。。。电池是1.5V的吗 有仿真电路吗？
麻烦发给我，行吗？
418933233@qq.com
急用，谢谢！ xueixi 请问，最远距离可以达到多少？ mark 不错喔顶顶 请问搂主 一套多少钱 想搞一套玩玩 好漂亮的东东，顶一下 mark mark 回复【28楼】dasu2009
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最远可以达到1米(白色大面积物体),但对于小车这个距离太远了. 好，不错 mark mark 标记下 为什么避开障碍物只会左拐 回复【40楼】huangkc
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程序随即选择一个无障碍的方向拐弯. 标记。 http://shop59582324.taobao.com/这里有很好的红外避障模块 哦，精度很高，可以测到40CM，有单路，也有双路哦，老板人也很好，在同等产品中，非常的便宜，大家可以去看看，不懂的地方，并且还有人给回答，是超声波初学者的首选哦
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