好像现在这个项目进展不大，给大家点东西打打气。【恢复】
我做无人机的一些经历，呵呵，写在WORD里，不想再一点点往上贴了，图太多了，大家下载后看吧，看后提点建议。点击此处下载 ourdev_533716.doc(文件大小:13.64M) (原文件名:UAV.doc) 首先，对elder60表示敬意！如此崇高的科研精神让我想起我们学院的一名院士，一大把年纪了还对自己的科研事业勤勤垦垦，不像某些官场的领导，成天很浮的只知道嗓门大。致敬！
我觉得从传感器中提取风因素有其可行性。我们用的倾角传感器是重力加速度传感器，这样的加速度传感器测得的角度是重力加速度经过反三角变换得出来的。但是当飞行在运动状态时，测量的重力加速度是和运动的加速度以及机身噪声产生的加速度叠加在一起的，运动加速度还好办，因为飞行器不可能一直加速，但噪声就有点麻烦了，它和机身的安装水平有关，和发动机的转速有关，甚至还有个零点几赫兹的低频共振，这样，没加法，加角速率传感器（陀螺）进行校准。把倾角和陀螺值测的倾角送进一个自适应滤波器（Kalman或是别的滤波器），这样会得出一个可参考的倾角值，这个值可靠性要高一点，然后把这个倾角反推出重力加速度，把加速度传感器测出的加速度减去重力加速度，应该得出运动加速度和噪声的混合值，噪声一般为高斯分布，做平滑滤波应该可以滤除一些。运动加速度减去我们所期望的目标加速度，得出的就是风力所造成的加速度。不知大家对我这样的想法有什么意见？
不过，费这么大的劲求出风力加速度，风力加速度所造成的影响无非就是空中飞行状态的变化，空中位置的变化。对于状态的变化，PID可以很好的处理。对于状态PID，其D对应的分量就是陀螺的角速度，一旦发现角速度的变化，做出相应的控制，来平衡飞行器，这就是加大D的分量平增强飞行器对干扰的反应速度。而对于位置的变化，可以借助GPS，当发现飞行器位置变化以后，也是用PID或者其它的算法进行处理，来修正位置误差。从这个角度来看，提取风力因素的意义又不大了。
呵呵，从elder60的角度出发提出一些看法，欢迎大家指教。 看年轻人玩的，羡慕。
年轻，多好！ 额~我也打算玩！花了快一个月~好不容易把无刷的代码（基本原创）写的差多了。现在基本能稳定启动运行。
幸运的是还没有烧任何东西，就是烫过一次手。全是孔孔板焊的。下一步试试陀螺仪和加速度计。
另外，谁有正反桨卖？适合四轴的。
本贴被 wygood123 编辑过,最后修改时间：2008-12-09,19:01:05. 正反桨国内好象只有GWS的三叶桨买的到，网上一搜就可以搜到。不过这个桨的效率没有两叶桨高，而且震动噪声也比两叶桨大。 等我什么时候衣食无忧的时候，咱也好好去玩玩。 呵呵，不是花多少钱的问题，其实钱花的不是很多，头痛的还是自己做硬件和算法。 问下楼主，你要烧多少钱，才能玩到现在的地步？ 标记 看楼上说的，还年轻，不小了啊我。这些天经常来看这个项目，感觉没有刚开始那么热火朝天了，呵呵，可能阿莫在等雕刻机成熟以及AVR32的普及吧。 jh yuanding31 楼主,已看过了文档,很强,我顶.佩服。 呵呵，同道中人不少呀。我也在做不过首先要吃饭。只能抽时间做呀。
我们gov是在扶持电子行业,可是他们扶持的钱都被一些流氓混蛋浪费了。真正搞这些个东西的人似乎还没有得到扶持的。譬如阿莫得到没有？ 我老了，而且脑梗过，半个人了。对于模型，ATMEL的AVR等也没搞过。去年开始对COTEX_M3,今年开始对BLDC感兴趣。
上OURDEV后，对四轴和雕刻机感兴趣了。
有些很肤浅，很粗的想法，供参考：
我是这样推理的：
1.没有风的情况下，比较简单。只要注意不要有大的“油门变化”，就不会引入大的姿态变化。
1.1 我们现在用的加速度传感器是线加速度传感器，很容易从重力加速度得出姿态参数。
1.2 如果我们能够改变以往的习惯，将MCU和传感器引入模型中。将电调的指令从“油门”变成“转速”，甚至“拉力”。
情况将大不一样。模型爱好者，将可把时间从“操作练习”中解放出来。
1.X....
2.有风就不一样了。正是风作用在飞行器上，造成了飞行器的线加速度变化，再造成线加速度传感器的输出参数的变化。
事情就变成现在我们感受到的“复杂”和麻烦。在这段时间，我们没作为。我们是被动的，滞后的。即便有作为，往往因为
调整的过程，各个环节都有延滞。扳不过来了。
2.1要反应快，就要减少环节，可以减小反应时间。
2.2调整的过程往往有PID过程。我发现大家不敢用D。看来要重视它，研究它。当然首先要剔除干扰。这样，也可减小反应时间。
2.3前馈，这里主要是“风”。这里我不是说，加一个“风传感器”，而是“在飞行器的各个构件间存在的扭矩包括了风的因子”。
2.4事先的“电压+电机+螺旋桨+负载”的实验中得出的数据可以直接用到系统算法中。
2.x....希望大家补充。
瞎说一气，仅供参考。不要笑我。我确实是门外汉。 SR-92说明书上说的水平精度是2.5m，垂直精度的话，其误差一般为水平误差的两倍。我也只是用了一下，感觉效果还可以，静漂比较低。
对于飞的东西来说，的确风是个麻烦事，不过想通过传感器提取出来也不是一件容易的事，我们一般用压力传感器来测风速，但这样测出来的风速和飞行器的速度是混合在一起的，所以，还得先把飞行器的速度求出来，但可惜的是，现在GPS得出的速度值不是很准，估计还得用自适应的滤波器来做处理，这样一来的话，这个方案的可用性就再得考虑一下了。
见过老外有个用神经网络做的自适应算法，用来控制一个小电直，有风也飞的很好。它也是先用卡尔曼求出一个差不多的状态角，再把当前的姿态角，GPS坐标，磁罗盘值送至一个BP神经网络，由此得出下一个坐标点的航向，再把这个值送至PID控制飞机飞行，它控制CCPM直升机有一个解藕过程，这也是用一个神经网络做的，从老外拍的视频看来，的确控制的很不错。 yuanding31 SR-92的误差有多大？特别是Z轴。
我起码大你30岁。不过，还要向你们学习。
对飞的东西来说，风是个麻烦因素。所以，总总算法，都是避开他的。
我想：若在结构上加一些传感器，是否多少可以提取“风力”的因素。
前馈于控制算法中，如何？
你见过这种思路吗？我是瞎想的。 现在差好的机架。 既要有技术也要有money。 【17楼】 yuanding31
可能我没有讲清楚。其实还是比较简单的。
1.我讲的“从传感器中提取风因素”不是指现有的倾角传感器。而是另外加上去的“风传感器”，
也就是放在飞行器的各个构件间的，用于测量其存在的扭矩的传感器。可以有各种方案。
2.“风因素”分两种：外界真正的风和我们飞行器的动力引起的风。我们关心的是“外界真正的风”。
3.外界真正的风作用在飞行器上的合力，如果不通过飞行器的重心，就会引起扭矩，产生角加速度。从而影响姿态。
4.同样，我们飞行器的动力的合力，如果不通过飞行器的重心，效果一样。
5.款1提到的扭矩传感器，将测到款3和款4提到的扭矩之和。我们期望此合扭矩等于0。
6.于是求介此“期望的动力的合力”，驱动之。测“合扭矩”反馈之。 另外，上次提到的老外做的控制算法的方框图找到了，大家可以看一下，参考一下别人的思路。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_11/ourdev_536957.png
老外的神经网络控制方框图 (原文件名:flowchart.png) yuanding31 发表于 2008-12-11 09:06
另外，上次提到的老外做的控制算法的方框图找到了，大家可以看一下，参考一下别人的思路。
老外的神经网络 ...
这。。。完全看不懂。。。
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