PID控制请教:单相可控整流器的PID控制
利用调压法（控制导通角）来控制可控硅产生所需的市电整流直流电压:调压法（控制导通角）则是控制每一个半波的导通时间（0-180），控制周期为一个半波时间，即10ms；
由于可控硅只能在过零点关断，所以一般做法是：
1.单片机检测到过零点，
2.定时器延时一段时间后给出一个脉冲,使可控硅导通，
3.之后维持低电平，则220V过零时，可控硅自动关断，
4.重复第1步。
如下图所示:
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_376253.JPG
可控硅控制导通角波形 (原文件名:ourdev_316502.JPG)
采用位置式或增量式输出方式，位置式公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * + kd * ,问题是我怎样来得到KP,KI,KD这些参数,又怎样量化计算结果u(t),使之成为我所需要得延时时间来产生一个触发脉冲?我是PID的初学者,希望高手能仔细把思路讲解一下,先谢了! KP,KI,KD是你程序自己设定的一个PID值，设定好后就作为常量进行计算，我就是做可控硅调压的，通常很多仪表都要人工设定PID参数实际就是设定这几个东东！u(t)是根据你的定时180度时所设定的延时时间数据而定。我表达能力不好，不知道你能明白没！ 还是不明白,经过公式算的u(t)是个电压值,采样电压是0-5V对应8位的A/D得到的采样值为0-256,而定时180度就是10MS,如果我的单片机的
时钟周期为1US,那延时180所设定的延时时间数据就是10000.怎么把u(t)转换为延时时间数据?这怎样两者联系在一起呢?能否举个例子说明一下呢?谢谢了! I是不断积分的，也就是说u(t)是一直受积分影响的！如果你的移相给定值10000，那u(t)就会积分到10000的嘛！ 楼上的同志们,这个有结果吗? mark MARK 学习了，mark
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