xiaoqun 发表于 2008-7-30 15:39:44

kalman各参数对结果影响（附图）

自己做的kalman滤波，不保证正确。
状态转移矩阵f,观测噪声协方差r,动态噪声协方差q,动态噪声系数b

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363312.GIF
f=1,q=1,b=1,r=1 (原文件名:1111.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363313.GIF
f=2,q=1,b=1,r=1 (原文件名:2111.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363314.GIF
f=1,q=0.1,b=1,r=1 (原文件名:10.111.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363315.GIF
f=1,q=1,b=0.1,r=1 (原文件名:110.11.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363316.GIF
f=1,q=1,b=1,r=10 (原文件名:11110.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363317.GIF
f=1,q=1,b=1,r=0.1 (原文件名:1110.1.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363318.GIF
f=1,q=0.1,b=0.1,r=1 (原文件名:10.10.11.GIF)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363319.gif
f=1,q=0.1,b=0.1,r=10 (原文件名:10.10.110.gif)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_363320.gif
f=1.003,q=0.1,b=0.1,r=10 (原文件名:1.0030.10.110.gif)

zhcool_521 发表于 2008-7-30 17:56:30

好贴，顶起来 ！！

zhcool_521 发表于 2008-7-30 17:57:30

LZ 留个qq或者msn方便联系！

zhcool_521 发表于 2008-7-31 11:54:52

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_364156.JPG
(原文件名:互补.JPG)

1 所指是k值 过小 先验估计比重过大也就是角速度比重过大。

2 所指k值 过大先验估计比重过小也就是加速度比重过大。

两者不能兼容！ 如何是好？

xiaoqun 发表于 2008-7-31 12:34:38

我就是试出一个理想的数值，以前也没做过这个，没经验，我认为再滤波也跟真实值有误差，所以只能找到一个最接近的。就跟找PID一样。没有最好，只有更好

zhcool_521 发表于 2008-7-31 14:07:32

http://diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A23188

这老兄作的不错！

xiaoqun 发表于 2008-7-31 15:36:02

这个已经欣赏过了，我现在手里没有这些东西，没法做。正在观望中

zhcool_521 发表于 2008-7-31 15:38:16

xiaoqun 没回应我【2楼】的问题。

xiaoqun 发表于 2008-7-31 15:40:31

39886318我的Q

zhcool_521 发表于 2008-7-31 15:43:19

晚上加你，上班不能上q

xiaoqun 发表于 2008-7-31 15:51:46

都上MSN

zhcool_521 发表于 2008-7-31 16:16:49

我的msn：zhcool_521@hotmail.com
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