关于ENC-03角速度传感器装在圆周上运动时的输出问题.
下面只讲Z轴的角速度传感器.假设:
1:假设空间是均匀的:)
2:假设时间是均匀的:)
3:这个传感器在1,2的情况下是一个理想的角速度传感器,其输出信号就是当前其轴线转动角速度.
这样,在圆周上与装在圆心上,其输出应是一样的.
但实际上,
这个传感器是用压电材料制作的,其工作机构是有大小的.其必定要受到加速度的影响.
也就是说,在一个连续不规律的系统上,其工作会受到很大的影响.
现在的问题是:这个影响有多大?能不能将其装在圆周上呢? 角速度传感器有一条敏感轴，绕此轴的圆周运动会激发传感器的输出。
“这样,在圆周上与装在圆心上,其输出应是一样的. ”这句话里面的圆心显然只四轴的几何中心，但是角速度传感器有自己的轴心。
结论：
角速度传感器的敏感轴心越接近四轴的几何中心越好。 在四周的角速度对于理想的角速度传感器来讲与四轴的几何中心是相同的... 这个结论怎么得出的呢？ 只要保证角速度传感器的敏感轴与待检测轴平行就可以了，两轴有点间距没有关系的 现在是中心不能安太多的传感器.四轴中心不一定是旋转轴.这个旋转轴是非固定的...所以放到四轴中心也不会是圆心.
不是圆心只在平行理论上输出一样,但是实际上会受到影响的.
这个影响有多大...严重的什么地步...
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