RickyZhou 发表于 2008-7-17 08:56:17

4轴组装完成， 开始综合调试 (试飞成功,已上视频)

昨晚遇到不少问题， 今晚继续努力把他们逐一解决


http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_350010.JPG
(原文件名:IMG_5792.JPG)

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-17 10:05:28

半透明的桨，好看。

feng_matrix 发表于 2008-7-17 10:09:10

半透明桨是几寸的啊？

RickyZhou 发表于 2008-7-17 11:48:01

其实并不是半透明.

拍照的时候螺旋桨是旋转状态, 开了闪光灯, 所以有这个效果.

只是普通的GWS9050三叶桨

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-17 12:10:08

呃……快门很高啊。

mljda 发表于 2008-7-17 12:18:15

好快的门啊！

feng_matrix 发表于 2008-7-17 12:26:09

连透视效果都拍出来了，牛

youngman 发表于 2008-7-17 18:26:25

相机太牛了

mljda 发表于 2008-7-17 18:38:06

大家跑偏题了。。楼主都吓跑了

lanshuitianxia 发表于 2008-7-17 18:39:14

什么时候来个试飞的照片就好了。期待...

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-17 18:53:21

LZ忙着给大伙准备惊喜呢。

love12345 发表于 2008-7-17 21:13:56

等楼主搞好后, 打算向楼主收购主控pcb板.

RickyZhou 发表于 2008-7-17 22:52:54

经过一晚的努力，解决了很多问题，试飞成功， 飞得不太稳定，还好在控制之内。

已上传视频到youku，等待通过审核

RickyZhou 发表于 2008-7-17 23:17:35

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzU1MjQ5NDQ=/v.swf

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-18 00:14:06

恭喜，现阶段全手动控制么？

youngman 发表于 2008-7-18 08:25:41

好强啊，机身重量是多少啊？？？

pulan 发表于 2008-7-18 08:31:57

不错，感觉还不稳

feng_matrix 发表于 2008-7-18 09:00:56

恭喜啊，看视频反馈控制已经有效了，说明电调、陀螺仪，主控MCU等硬件基本OK
还有振荡是原程序控制参数不一定适合楼主的系统
仔细调整程序中的控制参数应该可以更稳定的

RickyZhou 发表于 2008-7-18 09:15:35

目前是手动控制， 不过明显感觉到有反馈系统起作用。

举一个例子， 飞行途中电池没有绑好，掉下来了，剩下电源线连着， 一摆一摆的， 我都没有反应过来， 他居然也能一摆一摆的保持着平衡。

明天到空地里面详细测试。

另外， 振荡很大的一个原因是我的飞控版没有固定好， 而且由于电线的长度搞错了， 轴向与实际的轴向有10度左右的夹角。 而且水平面也不是绝对的水平。 只是因为晚了没有心机去弄，只想心急飞起来就去睡觉。。。哈哈

今晚安装好再测试。

参数的调整也是非常必要的， mikrokopter的debug程序提供了丰富的调整参数， 要研究一下才能都看懂。

RickyZhou 发表于 2008-7-18 09:18:43

【15楼】 youngman

连电池大概800g

armok 发表于 2008-7-18 09:47:46

xptemail 发表于 2008-7-18 13:16:14

太好了

microyao 发表于 2008-7-18 13:24:15

祝贺 RickyZhou .

hn_ny_dxs 发表于 2008-7-18 15:01:19

看视频里最后落地时，4个马达是一个一个停转的，是程序有意做成这样的，还是控制命令对4个马达的控制有时延,不能同步?

RickyZhou 发表于 2008-7-18 15:43:44

【23楼】 hn_ny_dxs

Mikrokopter设计很巧妙， 并不是油门上推就启动， 下拉就停止。

要启动电机， 把油门/方向（美国手）摇杆打到右下方保持1秒，4个电机启动。 等转速稳定，你就可以推_油门起飞了。
这样很好得解决了无刷无感电机启动的随机性的影响。

关闭电机， 把油门/方向（美国手）摇杆打到左下方保持1秒， 4个电极关闭， 等于在最小油门下打了方向驼， 因此在关闭以前4各电机转速是不一样的，因此会有你看到的现象。 此外，4个电机/电调的个体差异也是一部分原因。

feng_matrix 发表于 2008-7-18 18:09:38

四电机同时启动会有问题，我就是这样烧掉了好几片MOS

love12345 发表于 2008-7-18 21:56:06

四电机同时启动会有问题，我就是这样烧掉了好几片MOS??

是不是启动电流过大呢?

RickyZhou 发表于 2008-7-19 09:29:53

【26楼】 (敏感词0386)123 齐来俯卧撑

4个电机同时启动电流是会大， 不过4个电机是独立电调的， 启动电流大为什么会烧mos，不明白

love12345 发表于 2008-7-19 09:56:19

这点在我的电调板高功率运行时出现异常来说吧.程序没问题.问题却出在要在对管处加入电容.如果不加，会出现堵转卡死.个人估计是因为大电流时，整个板就会出现很大的电压脉动而干扰adc或比较器.又或者是干扰到mcu程序的运行.　我手上没有示波器，无法看波型.　不过现在并电容可以解决掉问题.　还有一点是，电机运行一会后，电容会暖手.这说明在运行时有大电流进出电容.哪就是说电压变动不少.　从此倒过来推论干扰，我觉得应该没错.

lwglixilixi 发表于 2008-7-19 11:24:14

或许是高频电流分量因起的电容发热，再并一个高频电容，滤掉高频因当会改善。

wuwu20 发表于 2008-7-19 11:34:04

羡慕

atommann 发表于 2008-7-19 11:40:11

楼主，我喜欢你那个工作台。

apcfy 发表于 2008-7-19 11:50:46

看热闹来了

yl3721 发表于 2008-7-19 12:51:19

楼主用的电机什么型号

thomasdu 发表于 2008-7-20 15:54:02

进来的都是鸭脖子哈，好长，等楼主下一步稳定视频

sunsky 发表于 2008-7-20 20:02:06

强

ilan2003 发表于 2008-7-20 20:42:01

不错
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