zhcool_521 发表于 2008-7-16 09:32:52

邀请feng_matrix聊聊飞控 姿态角的 计算。

相信feng_matrix 已经看过kb6mcc老兄贴出来的kalman算法，读后有几个疑问一直没有得到解答。

函数 float kalman_update(float gyroscope_rate, float accelerometer_angle)中有几点没看懂：

1. gyroscope_rate是角速度值？accelerometer_angle 是加速度值还是通过3轴角速度计算得到的角度？

2.函数返回值return xhat是角度？

3.// Update the state estimate by extrapolating estimate with gyroscope input.
    // xhat_est = A * xhat + B * u   
    matrix_multiply((float*) A, (float*) xhat, n, n, 1, (float*) Axhat);
    matrix_multiply((float*) B, (float*) u, n, r, 1, (float*) Bu);
    matrix_addition((float*) Axhat, (float*) Bu, n, 1, (float*) AxhatBu);

    B的值为，那么 B * u是否为 角度？
4.如果 B * u 是角度，那么 accelerometer_angle和return xhat   也为角度。

feng_matrix 发表于 2008-7-16 10:03:13

呵呵，kb6mcc老兄的贴子还没空学习，卡尔曼滤波算法目前也不懂，等你看懂了教我吧

zhcool_521 发表于 2008-7-16 10:22:22

./emotion/em040.gif

zhcool_521 发表于 2008-7-16 10:24:11

Alex_rcpilot 给解释一下。。。

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-16 11:10:11

to 【3楼】 zhcool_521

不好意思，我也不会啊。我现在在实验室挠头皮呢，压缩机失步……

zhcool_521 发表于 2008-7-16 11:46:45

./emotion/em042.gif

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-16 12:22:43

我对这些算法很感兴趣，而且等IMU做好之后不学也得学了。家里MATLAB都装好了。等我把在公司最艰苦的这两天熬过去，到时候一块讨论吧。

nter 发表于 2008-7-19 21:29:26

我是自己实现了一个kalman，需要浮点运算

zhcool_521 发表于 2008-7-20 09:55:35

讲讲你的实现方式？
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