四轴整机静态测试+首飞视频
全金属机架http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_331944.JPG
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250芯镀锡高温线
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镀金大电流插头
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(原文件名:CIMG0170.JPG) 电调上加装ISP下载插座,方便随时升级所有电调程序
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ISP插头,连接到STK500
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下载程序到电调
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4电调贴标签,避免焊错线
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(原文件名:CIMG0152.JPG) 放在示波器上整机测试,方便看波形,室内不能装桨
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(原文件名:CIMG0178.JPG) 继续直播哈 有个疑问,楼主如何让电机正反转。是要改程序吗?还是把三条线其中两条换一换就行了? 还有就是,楼主能买到正反浆吗? 测试视频:
单电调在线寻址控制视频
http://6.cn/watch/5815308.html 混控FF9遥控+陀螺仪测试视频
http://6.cn/watch/5815364.html 整机全备【四电调+接收机+陀螺仪+主控板】空载电流视频,左输入电流、右输入电压
电流小数点后两位精度,300代表电流3A,电压1位小数,092代表电压9.2V
http://6.cn/watch/5815489.html 【5楼】 (敏感词0386)123
变方向很简单,镀金插头拔下,任换两根线即可 呵呵,刚试了下。可以正常顺时钟转。 机架真漂亮。多重? 中间用来固定的圆盘是硬盘的盘片,好象在5iMX里看过楼主的帖子:) to : 【11楼】 zhcool_521
还没量过,没找到电子秤
to :【12楼】 hn_ny_dxs 夏风
就是5iMX上的那个,不过改进了下,准备全套安装自己DIY的电子设备 首飞视频,主要目的测试硬件通信情况,包含电调×4 + 陀螺仪/加速度板 + 主控板
算法只有简单陀螺仪比例负反馈,积分和微分部分未使用
加速度信号已采样到MCU,但没想好用什么算法处理也未使用
遥控器是FF9,接收机是改装后的R115F,改装后8通道,前四通道分别是:副翼、升降、油门、方向
多于通道用来遥控设置PID参数
首飞不敢飞高,也没人给我拍摄,只能把照相机放在地上
遥控飞的极其不稳,只能在地面飘,很快出了镜头,大家凑合看吧
http://6.cn/watch/6035048.html
http://6.cn/watch/6035038.html
http://6.cn/watch/6035038.html
发现问题,正浆是9寸两叶的,反浆是GWS三叶8040浆,其效率远低于两叶正浆
两反浆电机的占空需要比正浆高很多,才能与两正浆扭矩平衡,而且反浆震动也大,动平衡不如正浆
前后2叶正浆:
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左右3叶反浆:
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前管上贴红色胶布,方便遥控时判断方向:
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四个DIY的TWI电调:
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DIY的陀螺仪(上)加主控板(下):
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航展上淘来的3300mAh锂聚电池:
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R115F接收机,改装为8通道:
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包裹一些塑料袋,保护铝合金管和浆:
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刚才用杆秤秤了一下,全备质量约1050克,估计是全金属的原因,重了些
想做一套碳纤维版的机架,而且坛友送的碳纤板确实不错,只是找不到合适的碳纤维方管,就舍不得用它了,呵呵
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经过试飞,机械及电子部分硬件基本满足要求,包括电调、主控板、陀螺仪/加速度板,各模块间通信正常
但总体遥控飞的效果还太差,主要是目前只做了简单的比例负反馈,下面的重点准备放在控制理论及软件上 【14楼】 feng_matrix
你能卖一套机架和浆、电机给我吗?
自已没能力象你一样自力更生,阿莫这里又没有动静,只能每天上网灌下水。 看来奖的问题很关键 要想办法去买双叶反浆啊. to : 【15楼】 hn_ny_dxs 夏风
呵呵,我并非做这个生意的,DIY的机架和电机仅此一套,无法卖你
不过我的机架零件淘宝上都有人卖的,用的就是450电直的尾管、尾管座、脚架
正浆很多种就是普通固定翼用螺旋桨,反浆目前国内就GWS做,淘宝航模商店很多人卖 关注中。 feng_matrix :
因为三叶浆尺寸小, 需要更高转速,这是很正常的.但同时它的电流也小啊.所以我觉得不能只凭这点而认为三叶浆的效率低. 可以考虑尝试用大点的三叶浆. 正反都使用三叶的. 【18楼】 feng_matrix
谢谢!我找找看。知道你是自已做来玩的,就想着如果你手上有多的,顺便买一架来,就不用在网上苦费周折了。 to: 【13楼】 feng_matrix
其实我的中心板是玻璃纤维仿碳纤的, 真正的碳纤还要轻很多, 下次搞些碳纤的玩玩 to :【22楼】 RickyZhou
你能不能搞点直径在10mm到15mm碳纤方管啊,坛子里很多人都想买啊 to: 【23楼】 feng_matrix
碳纤圆管好找, 买450的碳纤尾管就ok了, 或者钓鱼竿也行, 弹纤方管暂时没有想到哪里有现成的应用.
如果要专门定做的可是不便宜阿...
单说中心板, 碳纤的估计要上百元一块(用成品碳纤cnc做), 方管的话要开模加工估计就算有量也不会便宜
况且我们现在还在初级阶段, 没有必要用到碳纤, 撞坏了怪可惜的.
我最惨痛的经历是450新装上去的碳纤尾管, 由于共振, 飞了不到10分钟就空中折断了.... 单尾管就损失80, 加上碳纤桨等其他设备,损失四五百 to : 【24楼】 RickyZhou
450铝合金尾管只要8块一根,生产厂家很多,质量强度都很好,而且不大会摔断,只会摔弯
碳纤方管我在航展上看到过,6-8mm直径有的,细了点,1米长一根价格在四五十块,做四轴两根就够了 【25楼】 feng_matrix
40,50元的碳纤方管是是编织的还是直纹的? 编织的才有用.
模型用的碳纤圆管不少, 也便宜, 缺点是支纹的. 容易散
8元的尾管我有不少,都是刚玩450的时候买的, 后来技术好了都用原装的铝合金或者碳纤尾管,质量好很多, 反正炸机比较少更换比较少,呵呵 直纹和编织的概念不是很懂,估计我在航展上看到的碳纤方管应该不是编织的
因为没有看到那种交叉编制纹路,只是一根纯黑色的管子 编织的就像我的中心板那样的花纹, 直纹的就是黑色的没有花纹的, 这种很容易散 今天又试飞一次,视频中四电机已改为分别启动,从此再没烧过MOS管
桨换成GWS9050,两正两反,效率依然原低于EPP两叶正桨,同样9寸桨同样油门,GWS三叶桨推力约EPP两叶正桨的60%-70%
但正反桨一致时,整体扭矩容易匹配
http://6.cn/watch/6181618.html 上面视频算法仍旧是自己设计的,PID部分仍旧只使用比例P部分,积分I与微分D未加
传感器只使用3片陀螺仪,加速度未使用,贴出算法示意图供大家参考:
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(原文件名:四轴PID算法.jpg) 呵呵 支持.和直要一样飞高点会不会稳很多? 不错. 看来 feng_matrix 在于制作过程. to : 【32楼】 fsclub
呵呵,胆小不敢高飞啊 to : 【33楼】 (敏感词0386)123 齐来俯卧撑
呵呵,结果也很重要,只是受到能力与时间限制
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