yujie 发表于 2008-6-20 21:14:10

直流电机PID速度控制应用

学习AVR第一个实验就是直流电机PID速度控制，暂时只考虑速度环，电流环留以后加入。

实验中采用了性能比较好的CPU风扇，AVC的风扇最高转速4200rpm、12V。看过本论坛的一些PID控制帖，也学到不少东西，不过调了很久，现在还不是很理想，先看个PID响应曲线图。软件是为做这个实验专做的。从图中可以看出，加速过程相当不错，基本上不过冲，但现在减速部分不是很好，会超出许多后才回调。现在在测试，等测试好后，再放出相关资料。


增量PID及位置PID同时测试下，如果有这方面经验的朋友不妨指点下，好让大家一起消化。：)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_319842.gif
(原文件名:PID响应曲线.gif)

lfkkk126 发表于 2008-6-20 22:29:47

楼主是用传统PID控制的？怎么会减速时有超调而加速时无超调，好奇怪啊
上位机软件好帅，羡慕楼主的技术~

yujie 发表于 2008-6-20 23:43:51

非线性变速积分PID控制，至于减速为什么出现这种现象百思不得其解，研究中。

xingcn 发表于 2008-6-21 02:35:05

减速问题是电机惯性引起的，传统PID又是跃阶减速，就很容易出现这样的问题。上升阶段，电机转速的上升速率可以由输出控制，下降阶段电机转速的下降速率由自身＋输出控制。用加热的例子来说明这个问题就不难理解了，降温阶段即使输出是0，温度还是照那个速率下降。

windows98 发表于 2008-6-21 03:04:30

请问楼主你是使用什么电机啊？能给个照片不？让我们学习学习

su37sm 发表于 2009-7-9 21:59:08

楼主超牛逼的。

aydali 发表于 2010-1-8 11:43:53

：
    还在看AVR的PWM功能教程，还没入门，呵呵。

sitongwl 发表于 2010-1-10 21:58:28

先顶一下，回去研究

lele19950907 发表于 2010-1-12 17:07:27

就只炫耀了一下，什么都没分享

XU_MAJIA 发表于 2010-1-12 20:11:38

Just so so

ningkefan 发表于 2010-1-12 22:59:08

楼主用VB2005 + measurement studio吗？

qtds11 发表于 2010-1-13 22:57:31

就欣赏那上位机】

luyu8907 发表于 2010-5-3 01:10:00

上位机确实很牛……

tiancaigao7 发表于 2010-5-3 11:37:58

下降过程确实，如果不采用制动而是采用哪种自由停车的减速方式就会产生这样的效果，另外减速过程中因为受自身惯性影响导致速度下降比较慢，因此积分容易产生饱和。最好减小积分或者只在误差小于一定范围的时候再累加积分变量。

maomeijian 发表于 2012-8-29 16:35:06

学习了。。。

YOU1 发表于 2012-11-29 17:23:51

观察后收获不大
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