kortan 发表于 2008-6-8 22:15:23

这个应该能给阿莫的四轴悬浮计划以启发

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_304394.jpg
(原文件名:helicommand3d.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_304395.jpg
(原文件名:robbe3db1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_304396.jpg
(原文件名:robbe3db2.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_304397.jpg
(原文件名:robbe3db3.jpg)

HeliCommand 3D直升机专用平衡仪(3D版)
用摄像头进行位置感应（原理和光电鼠标类似

网址 http://en.helicommand.com/
http://www.helibest.net/rc/vh-product.asp?id=527

ppa2001 发表于 2008-6-8 22:37:41

我觉得用超声波检测距离更简单些，更便宜，效果更好（比如反光很弱的地方）

kortan 发表于 2008-6-8 22:43:25

【1楼】 ppa2001
超声测距无法检测水平位移，我们不能总在墙边上飞吧？ ：）

kortan 发表于 2008-6-8 22:53:49

补充一个重要网址　http://www.espritmodel.com/browseproducts/Captron-HeliCommand.html

ppa2001 发表于 2008-6-8 22:59:35

水平位移，加速度传感器干什么的呢？
在夸张点，加个GPS~
~

armok 发表于 2008-6-8 23:00:19

microyao 发表于 2008-6-8 23:01:15

kortan 居然己经开工...,这么快.

这玩意得标记一下.好东西.

kortan 发表于 2008-6-8 23:36:46

等不及了 先做个最基本的玩。


嵌入一个HELICOMMAND视频
http://www.youtube.com/watch?v=XtteQpaUxFw


视频嵌入不了，只好给连接 哪位会嵌入的麻烦告诉我一下方法

microyao 发表于 2008-6-8 23:42:27

【7楼】 kortan
我是没法子入手的啊,还在申报中,初审算过了...但那帮人办事效率太低,我只有现在多看点资了.唉.

kortan 发表于 2008-6-8 23:45:36

【8楼】 microyao 小姚
你可以先设计嘛。你打算做到什么程度？手控 OR 无人驾驶？

microyao 发表于 2008-6-8 23:55:46

手控,慢速移动(悬停),可自旋.机械上的自稳一定要加的,这样我仔细想过,确实可以降低我一开始制作时的调试难度.因为我认为做出来是第一位的(不然阿莫到时真要笑掉大牙,让他老人家受伤那可不好.^^) 然后修改就相对简单多了.

最后有米,也不会朝自动驾驶走,会朝着低成本高稳定,高可控性和航拍的方向走.

kortan 发表于 2008-6-8 23:56:35

再给一个视频链接
http://www.youtube.com/watch?v=dql0fX56m44&feature=related

kortan 发表于 2008-6-9 00:00:37

【10楼】 microyao 小姚
我觉得没有必要自稳定。自稳定反结构控制起来不一定容易。自稳定结构会使机身的转动惯量大增，动态响应下降。这个ＨＥＬＩＣＯＭＭＡＮＤ能做到你要求的最高标准。
可靠性挺重要的，关乎人命，最近胆子越来越小了。

microyao 发表于 2008-6-9 00:12:33

没法子,我是头一次做这个,组里其它成员没有一个会单片机的,更别说学校不教的AVR了...有点怕啊,稳当着来...慢点不要紧...

安全很重要,东西一定要固定好...一定要注意防护...

kortan 发表于 2008-6-9 13:29:25

有个问题我想不明白。用摄像头作位移传感器时在不同高度怎么保证所得数据的准确性？这里面好像没有高度传感器

wei1985_5 发表于 2008-6-9 14:27:32

提取特征算高度应该还是可以的，镜头标定好了很准。
多两个相机的话在三个轴上可以做到um的精度。
地上铺张大白纸它就晕了。嘿嘿。
另外这台机器似乎晚上不能用啊，加个红外照明就好了。

kortan 发表于 2008-6-9 19:20:44

【15楼】 wei1985_5
提取特征算高度 这个怎么实现呢？除非你在地上画个图形并且告诉它这个图形的尺寸,然后近大远小。。。
夜里不能用的 傍晚可以 夜里就自动变成惯性水平仪。
【4楼】 ppa2001
加速度传感器只能测量加速度 经过两次积分才能得到位移。由于静差的存在误差会随时间越来越大。GPS还是可以的，就是精度和成本问题。

wei1985_5 发表于 2008-6-9 20:41:44

【16楼】 kortan
貌似该是相对的高度，绝对的高度单台相机做不了，除非起飞前在地面初始设置一下，这个图形都是他自己找，看他边界提取的做法了。
不知到受环境光变化的影响有多大，CMOS相机的动态范围不是很大，如果遇到比较大的变化，调整曝光可能来不及，这个期间只能靠它内部惯性器件了。
要直接得到实际的高度需要两台相机。

microyao 发表于 2008-6-9 20:45:53

楼上的两台相机是什么理论?没必要吧.

GPS在高度上超不准...

wei1985_5 发表于 2008-6-9 21:40:57

【18楼】 microyao 小姚
就是人眼的原理，两台相机固定一个安装角度，从两台相机上同一个特征点在传感器面上位置的差，可以得到相机所处的高度，也可以算出地形的高度数据，还是非常准的，精确度取决于镜头的像质和传感器的分辨率。(GPS的高度基本没啥价值)
单台相机不给一个初值得不到绝对的高度，也不能得到地形数据，要修误差也困难些。

倒是可以考虑像嫦娥MM那样一台相机装三个镜头。

microyao 发表于 2008-6-9 22:06:39

没有必要啊...只测高度不一定用三角原理的.

单眼也存在立体视觉.

不过两个可能更精确吧.

单个应可以的.相机调焦怎么调了...

这个俺没研究...纯是纸上谈着玩的...

mljda 发表于 2008-6-9 22:16:36

任意路面的识别？
图形学的水很深啊！
个人觉得还是专门的传感器来的ok些！

wei1985_5 发表于 2008-6-9 22:23:33

【20楼】 microyao 小姚

单相机单镜头可以的，就是那种镜头太猛，双焦镜头....

这些应用里一般都是焦距无限远，自动对焦机构有些麻烦。
看到过有种类似晶状体的液体镜头，调焦直接控制电压就行，巨爽。

xuechenghao 发表于 2008-6-9 22:34:37

【4楼】 ppa2001
难说用这个效果比融合加计和gps数据更准确

microyao 发表于 2008-6-9 22:34:45

双焦?...不懂...厄......为什么要用双焦....

也还是觉得不用...说不上来为啥...

wei1985_5 发表于 2008-6-9 22:56:07

不用双焦的话....定焦，不无限远，用计算图像清晰度的办法，也是可以的，清晰度-高度曲线需要校一下，问题是使用距离有很大限制....而且只能测高度了。

就是光学的对于环境光要求太高了...╯﹏╰
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