四轴自稳定方案综合贴(机械架构角度)
第一句话,我做的是模型级的,对成本敏感,对灵活性要求倒不是很高,也欢迎做工业级的拍砖.下面是我的一些从硬件解度解决稳定问题的方案(不断增加并改进中)
1.电机的选择
电机型号不要紧,但KV值不应太大,而应在900-1400之间的低成本(40-100RMB之间).四电机最好是同一型号.
2.桨的选择
桨越大越平稳,螺距越小越平稳(有点矛盾,估计着办吧...)
3.电机和桨的摆放方向
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_284882.jpg
(原文件名:54.jpg)
就是用这个老兄的贴中的方式
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=990909&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
4.重心的下移,能量最低原理
在这个贴子中
http://ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1098845&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_284884.jpg
(原文件名:12.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_284902.gif
(原文件名:ourdev_284762.gif)
5.电机桨的摆方位置
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_284922.jpg
(原文件名:dsf.jpg)
6.机械连接有时并不是非要上死才好.
<font color='#000000'> 重心下移!!这的帖子还真看漏了，谢楼主。 楼上看来也在找这些资料啊,有什么好的建议提出来大家共享一下啊. 这里讨论的重心下移是建立在四个桨同转速下不同升力的条件下的，那么这种结构对于防止翻转确实不错。
但不知有没有考虑到四轴是建立在传感器闭环控制条件下的呢？这种情况下如果重锤把机身拉成所谓力平衡状态，但传感器并不平衡，那么肯定会去矫正，以至于某个电机加速来抵消重锤效果，会产生额外的消耗。而如果电机加速到某个值使得与重锤成某一角度，那么这个合力只会使得飞行器向合力的方向漂移，这是大家不希望见到的了。所以我觉得重心下移只会使得机身不容易翻转，但想悬停应该不是这么简单的。
对于把桨向内部侧装一定角度，我还是比较赞同的，这种结构其实也降低了部分重心。这种机构要点应该是尽量侧的角度一致，并且传感器一定要与机身平行。
欢迎跟帖指正。 楼上说的有道理.机械部分的自稳定现在基本上就这些方案,一个闭环系统下,这些中有些也许是多余的.现在是尽量的想的全一些,将来真做起来还是要以真实情况而定. 这个贴子暂时不能沉.顶上去. 不能沉.顶上去.
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